吉林大学“控制工程基础”_Ch101.pdfVIP

控制工程基础 讲义 (34学时) 2003-2004学年 第一学期 授课对象专业 车辆工程 机械工程及自动化 工业设计(车身) 工业工程 教材 韦子枝 赵仲举 马彦.控制工程基础.吉林大学校内教材. 颜文俊 陈素琴 林峰.控制理论CAI教程.科学出版社 2002.9 (第一版) 董景新 赵长德 熊沈蜀 郭美凤.控制工程基础.清华大学出版社 2003.8 (第二版) 参考教材 胡寿松.自动控制原理(第四版).科学出版社,2001.2 李友善.自动控制原理(上册)(第二版).国防工业出版社 2000.10 夏德钤.自动控制理论.机械工业出版社 2001.6 王积伟,吴振顺.控制工程基础.高等教育出版社 2001.8 etc. 第一章 自动控制的一般概念 (2学时) §1-1 自动控制引言 1.1.1控制理论简介 控制理论是在产业革命的背景下 在生产和军事需求的刺激下 是多学科如自动 控制 电子技术 计算机科学等相互交叉发展的产物 控制论的奠基人美国科学家维 纳 WienerN 从 1919年开始萌发控制论的思想 1940年他提出了数字电子计算 机设计的五点建议 二次大战期间 维纳参加了火炮自动控制的研究工作 他把火炮 自动打飞机的动作与人狩猎的行为做了对比 并且提炼出了控制理论中最基本最重要 的反馈概念 他提出 准确控制的方法可以把运动的结果所决定的量 作为信息再反 馈回控制仪器中 这就是著名的负反馈概念 即使驾驶车辆也是由人参与的负反馈调节着 人们不是盲目地按着预定不变的模 式来操纵车上的驾驶盘 而是发现靠左了 就向右边做一个修正 反之亦然 因此他 认为 目的性行为可以引作反馈 可以把目的性行为这个生物所特有的概念赋予机器 1 于是 维纳等在1943年发表了 行为 目的和目的论 同时火炮自动控制的研制也 获得了成功 这些是控制论萌芽的重要实物标志 1948年 维纳所著 控制论 的出 版 标志着这门学科的正式诞生 20世纪50年代以后 一方面在控制理论的指导下 火炮及导弹控制技术极大地发展 数控 电力 冶金自动化技术突飞猛进 另一方面在自动控制装备的需求和发展的基础上 控制理论也不断向纵深发展 1954年 我国科学家钱学森在美国运用控制论的思想和方 法 用英文出版了 工程控制论 首先把控制论推广到工程技术领域 接着在短短的几 十年里 在各国科学家和科学技术人员的努力下 又相继出现了生物控制论 经济控制论 和社会控制论等 控制理论已经渗透到各个领域 并伴随着其他科学技术的发展 极大地 改变了整个世界 控制理论自身也在创造人类文明中不断向前发展 控制理论的中心思想 是通过信息的传递 加工处理并加以反馈来进行控制 控制理论也是信息学科的重要组成 方面 机电工业是我国最重要的支柱产业之一 而传统的机电产品正在向机电一体化 (mechatronics)方向发展 机电一体化产品或系统的显著特点是控制自动化 机电控制型 产品技术含量高 附加值大 在国内外市场上具有很强的竞争优势 形成机电一体化产品 发展的主流 当前国内外机电结合型产品 诸如典型的工业机器人 数控机床 自动导引 车等都广泛地应用了控制理论 根据自动控制理论的内容和发展的不同阶段 控制理论可分为 经典控制理论 和 现 代控制理论 两大部分 经典控制理论 的内容是以传递函数为基础 以时域分析法 频率分析法和根轨 迹分析法作为分析和综合系统基本方法 主要研究单输人 单输出这类控制系统的分析 和设计问题 现代控制理论 是在 经典控制理论 的基础上 于20世纪60年代以后发展起来 的 它的主要内容是以状态空间法为基础 研究多输人 多输出 时变参数 分布参数 随机参数 非线性等控制系统的分析和设计问题 最优控制 最优滤波 系统辨识 自适 应控制 预测控制等理论都是这一领域重要的分支 特别是近年来由于电子计算机技术和 现代应用数学研究的迅速发展 又使现代控制理论在大系统理论和模仿人类智能活动的人 工智能控制等诸多领域有了重大发展 半个世纪以来 控制理论从主要依靠手工计算的经典