动力学-E摘要.pptVIP

* 2. 运动的第二阶段(纯滚) 可得： 可解得(积分并代入初始条件)： * 如果考虑滚动摩擦阻力，滚动摩擦系数为μ。试求经过多少时间后圆环会停下来。 1. 运动的第一阶段(连滚带滑) 可解得(积分并代入初始条件)： 设经过 时间，环纯滚动： * 2. 运动的第二阶段(纯滚) 积分并代入初始条件： 滚动停止： * 刚体动力学解法 刚体动力学：动力学普遍定理在刚体上的应用。 刚体运动分解成随质心的平动+绕质心的(定轴)转动； 作用在刚体上的力向质心简化； 应用质点系的质心运动定理和关于质心的动量矩定理。 * 刚体定轴转动与平面运动微分方程 一、刚体定轴转动微分方程 称为刚体对z轴的回转半径 * 二、刚体平面运动微分方程 设：刚体具有 质量对称面，它在自身所在的平面内运动，作用在刚体上的力系可简化为该平面内的一个平面力系。 利用质心运动定理和相对质心的动量矩定理 * 作为平面运动的一种特殊情况，刚体定轴转动动力学方程也可以写成： 从前两个方程中可以解出约束力 * 三、平面运动刚体的动力学特征量 平面运动刚体的动能： 平面运动刚体的动量： 平面运动刚体对O点的动量矩： * O A B D 例：求系统在此瞬时对O轴的动量矩和动能。设各杆长为L，质量为m 解：分别计算每个刚体对O轴的动量矩 * O A B D 例：求系统在此瞬时对O轴的动量矩和动能。设：各杆质量为m， 杆长为