动力学普遍方程及拉格朗日方程摘要.pptVIP

O A C k 例 题 7 质量为m1、半径为 r 的均质圆轮在水平面上纯滚，轮心与刚性系数为k 的弹簧相连。均质杆AB长度为l ，质量为m2 。 求：系统的运动微分方程。 解：1、系统的约束为完整约束， 主动力为有势力。 2、系统具有两个自由度，广义坐标选择为q=(x, ?), x 坐标的原点取在弹簧原长处。 ? x x y O A C k ? x x y 3、计算系统的动能： 速度vC的确定 系统的势能由弹簧势能与重力势能所组成： O A C k ? x x y 拉格朗日函数 4、应用拉格朗日方程建立系统的运动微分方程 * * 动力学普遍方程 和拉格朗日方程 ※ 引 言 ※ 动力学普遍方程 ※ 拉格朗日方程 ※ 拉格朗日方程的初积分 ※ 结论与讨论 ? 经典动力学的两个发展方面 ? 拓宽研究领域 矢量动力学又称为牛顿－欧拉动力学 牛顿运动定律由单个自由质点 ★ 受约束质点和质点系(以达朗贝尔原理为基础) 欧拉将牛顿运动定律 ★ 刚体和理想流体 ? 寻求新的表达形式 将虚位移原理和达朗贝尔原理综合应用于动力学 ★ 建立分析力学的新体系 拉格朗日力学 考察由N个质点的、具有理想约束的系统。根据 达朗贝尔原理，有 主动力 约束力 惯性