工业机器手设计摘要.ppt

第二讲 工业机器人的总体设计 4.4 工业机器人 4.4.1 工业机器人概况 工业机器人是一种可编程的智能型自动化设备，是应用计算机进行控制的替代人进行工作的高度自动化系统。 机器人是从初级到高级逐步完善起来的，它的发展过程可以分为三代。 第二代机器人是带感觉的机器人，它具有一些对外部信息进行反馈的能力，诸如力觉、触觉、视觉等。 4.4.2工业机器人的结构 工业机器人一般由主构架（手臂）、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。图4-16是工业机器人的典型结构。 4.4.3工业机器人的应用 目前，工业机器人主要应用于汽车制造、机械制造、电子器件、集成电路、塑料加工等较大规模生产企业。下面介绍几种机器人的典型应用。 1.汽车制造领域 图4-19是一个焊接机器人系统的示意图。焊接机器人还分成采用点位控制的点焊机器人和采用轨迹控制的焊接机器人两种。 2.机械制造领域 机械制造企业的柔性制造系统采用搬运机器人搬运物料、工件和工具，装配机器人完成设备的零件装配，测量机器人进行在线或离线测量。 图4-20所示是两台机器人用于自动装配的情况，主机器人是一台具有三个自由度且带有触觉传感器的直角坐标机器人，它抓取第1号(No.1)零件，并完成装配动作；辅助机器人仅有一个回转自由度，它抓取第2号(No.2)零件，第