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MIA 自動飛靶 王柏崴 謹製 簡介 工作 找出射擊方向與拋體運動關係的方程式 實作解方程式的程式 實作射擊控制模擬系統MIA 實作視覺定位stereo vision 實作氫氧空氣砲 實作控制晶片程式 測試射擊機器效能 找出射擊方向與拋體運動關係的方程式 作解方程式的程式 計算、移動馬達、補充燃料需要時間 使用前先計算機器就定位所需最長時間 將之定為延遲時間常數 於呼叫解方程函數時，先將飛行物體的資料依此平移，即可去除準備需佔用的時間。 Fixed Latency 實作射擊控制模擬系統MIA 實作視覺定位Stereo Vision 實做Webcam輸入 實作GUI 實作Camera Calibration　校正參數 兩眼視差法 求畫面中特定鮮明顏色物體的畫面位置且去除雜訊的演算法 由顏色取點的方法 單眼旋轉 實作高精度解方程式 實做Webcam輸入 V4L2+UVC Luvcview by Laurent Pinchart ? Michel Xhaard 實作GUI 實作Camera Calibration校正參數 一個pixel的長寬不同 攝影機不一定在原點 圖像中心不一定是攝影機中心 攝影機的投影平面不一定平行於xz平面 ?假設一個轉換矩陣 實作高精度解方程式 GNU GMP Cramer Gauss-Jordon 軸選擇法 Cramer法 Gaus