机械设计基础(第3章)创新.pptVIP

1 .基本概念 自由度：相对于参考坐标系，构件所具有的独立运动数目称为构件的自由度。或者说：自由度指的是描述运动的独立参数。 约束：对构件的独立运动所加的限制称为约束。约束是由运动副提供的。 机构的自由度：在指定的参考坐标系内机构所具有的独立运动数目。 平面运动：作平面运动的构件则只有三个自由度，即沿x轴和y轴的移动及在xoy平面内的转动。这三个自由度可以用三个独立的参数x、y和角度θ表示。下面，只就作平面运动的构件进行分析。 2.运动副的作用：是约束构件间的某些运动，而保留另外一些运动。一个运动副至少引入一个约束，也至少保留一个自由度。 ◆转动副：沿轴向和垂直于轴向的移动均受到约束，它只能绕其轴线作转动。所以，平面运动的一个转动副引入两个约束，保留一个自由度。 ◆移动副：限制了构件一个移动和绕平面的轴转动，保留了沿移动副方向的相对移动，所以平面运动的一个移动副也引入两个约束，保留一个自由度。 ◆高副 一个平面高副引入一个约束，保留两个自由度。 如图所示为五构件运动链。若给定一个原动件(构件1)的角位移规律为φ1=φ1(t)，此时构件2、3、4的运动并不能确定。 复合铰链：两个以上构件在同一处用转动副相连接，该处则构成复合铰链。 复合铰链处的运动副数目为：K－1（K为构成复合铰链的构件数目）。 3.3 平面机构的自由度 3.3.3 自由度计算时