机电一体化技术(二)机械系统设计创新.ppt

代入拉格朗日方程 写成矩阵有： 惯性力 向心力 哥式力 重力 例：两自由度水平面机器人动力学模型 模型一 模型二 例：两自由度水平面机器人动力学模型 其中， 分别为连杆1和连杆2的质量， ， 分别为连杆1和连杆2的杆长。 例：求如图所示2自由度机械手的动力学方程。 解： 运动能量： 位能： 由理论力学知识：各连杆的动能可用连杆质量中心平移运动的能量和绕质量中心回转运动的动能之和表示。 推导过程省略…… 本章仿真练习 1.参考仿真书例2.1,2.2 练习2-5，分析机械参数对系统 性能的影响； 2. 参考书例3.3，3.4, 按3.3的实例对两自由度平面机器人或其它机器人的运动学正/逆向问题进行分析 4.两自由度平面机器人动力学逆分析 (逆动力控制算法见第六章） 表1 机器人仿真参数 参数 连杆1长度（m） 连杆2长度（m） 连杆1质量(kg) 连杆2质量(kg) 值 0.75 0.75 1 1 机器人末端执行器的理想轨迹 * 双吸头吸盘，多吸头吸盘，吸取瓦楞板 双吸头吸盘，双吸头架式吸盘，多吸头板式吸盘 主轴电动机 2、电动机经齿轮变速传动主轴 2.4.1 主传动系统的配置方式 3, 主轴电动机直接驱动（一体化主轴，电主轴） 特点： 有效提高主轴部件刚度，但