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硕士论文 发射架伺服系统的设计及控制算法研究 摘 要 伺服系统应用范围广泛，在工业、军事、宇航等社会多个领域中都起着不可或缺的 作用，带来了现代工农业的长足进步，大大提高了生产效率和产品质量。本课题源于与 国内某航天研究所合作的某型系统实际项目，任务是研制该项目中的伺服控制系统。 惯量大、高低系统采用新型电动缸结构、技术指标较高等特点，本文做了以下工作。 首先，设计总体方案，采用位置闭环交流永磁同步电机伺服系统。针对高低系统重 心偏移的问题，采用电动缸作为执行机构；计算了执行电机和电动缸所需的功率和负载， 并留有一定裕量，选择了合适的执行机构。 其次，在展开实际工作之前，建立了方位、高低两套伺服系统模型，目的是明确方 案的可行性，消除可能存在的设计缺陷。分析了相关控制算法，通过模型仿真初步估计 了本系统的性能。 再次，本文进行了系统软、硬件设计。为了提高控制效果，选择具有强大计算能力 的TMS320F28335DSP作为控制芯片，选择高精度的DA转换单元、位置反馈单元等 器件。目标信号和反馈信号传输的稳定性、可靠性和发送频率将对控制性能有很大影响， 所以采用CAN总线通信保障通信质量。控制算法对性能指标也有显著影响，选用带前 馈补偿的PID控制算法可以大大减小误差。 然后，完成了硬件板卡制作、器件装配和软件调试，现场调试结果达到要求。 最后，针对实际调试过程中发现常规PID难以满足惯量负载变化的问题，完成了带 前馈补偿的模糊PID控制器的仿真，并取得更好的效果，后期将在工程中验证使用。 Abstract 硕士论文 Abstract Servo an in rolemodem andis usedin systemplaysimportant society widely many fields，like also the of society industrial，military,aerospace，etc．Itpromotesgreatprogress modern and the and industry agriculture，andimprovesproductionefficiencyqualityhugely． Thisresearchcomesfromone practical is withadomestic special project，whichcooperated research ofwhichthetaskisto theservocontrol aerospaceinstitute，and develope system． Thisthesishas the servo basedonTMS320F28335DSP accomplishedpositionsystem thehardwareandsoftware andtheir to chip，andcompleted designs debugging．Withregard thecontrol with vertical withnewelectric systemgreatinertia，thesystem cylind