最新第六章 数控机床的伺服系统.ppt

第六章 数控机床的伺服系统 第一节 概述 第二节 开环步进式伺服系统 第三节 数控机床的检测装置 第四节 闭环伺服系统 第五节 闭环伺服系统分析 第一节 概述 定义：以位置和速度作为控制对象的自动控制系统 又称：随动系统。即输出随输入而变化。 伺服：侍候和服从 功用：接受CNC装置送来的进给指令脉冲，经过一定的信号转换，功率放大，转化为机床各坐标轴的进给运动 （承上启下：桥梁作用） 第一节 概述 功能的实现：主要通过对步进电机、伺服电机的控制来实现。 　综述： 　　　伺服驱动系统作为一种实现进给运动的执行机构，是数控机床的一个重要组成部分，在很大程度上决定了数控机床的性能。伺服控制技术是数控机床的关键技术之一。 第一节 概述 一、数控机床对伺服系统的要求 二、伺服驱动系统的基本组成 三、伺服驱动系统的分类 一、数控机床对伺服系统的要求 1 精度高 一般脉冲当量为0.01—0.001mm 2 快速响应特性好 能在200ms以内恢复平衡 3 调速范围大 调速范围在1—10000之间 4 可靠性好 平均无故障工作时间达一万小时以上。 二、伺服驱动系统的基本组成 1 比较环节（开环没有） 2 驱动控制单元 3 执行元件 4 反馈检测单元（开环没有） 三、伺服驱动系统的分类 　一般根据其控制原理和有无位置检测反馈环节来进行分类： 1 开环伺服系统 2 闭环伺服系统 3 半闭环伺服系统 1 开环伺服系统 2 闭环伺服系统 3 半闭环控制系统 第二节　开环步进式伺服系统 开环步进式伺服系统主要由： 环形脉冲分配器（环分） 功率放大器（功放） 步进电机等组成 工作时从左向右，设计时从右向左。所以先看步进电机。 一、步进电机的工作原理和特性 1、概念：每给一个脉冲走一步。 2、类型： 根据力矩产生原理：反应式、励磁式、混合式 根据相数：三相、四相、五相、… 根据绕组分布：径向绕组、轴向绕组、混合绕组 根据运动方式：回转式、直线式 3、应用：数控机床、机器人、打印机… 轴向绕组 三相、径向、反应式步进电机工作原理 组成：转子（带齿） 　定子（6个磁极、三相 绕组）。 通电方式： 单三拍正转：A-B-C-A 单三拍反转：A-C-B-A 双三拍正转：AB-BC-CA-AB 双三拍反转：AC-CB-BA-AC 三相六拍正转：A-AB-B-BC-C-CA-A 三相六拍反转：A-AC-C-CB-B-BA-A 工作原理 单三拍电压波形 双三拍电压波形 三相六拍电压波形 径向式步进电机结构图 步进电机的基本特点 1）转角与脉冲数成正比 ２）转速与脉冲频率成正比 3）转向取决于通电顺序 4）输出转角精度高 5）自整角能力 缺点:（１）效率低 　　　　 （２）没有过载能力 　　　　 （３）低频共振现象或震荡 步进电机的主要特性 １步距角和步距误差 ２启动频率 3连续运行的最高工作频率fmax 4加减速特性 5矩频特性和动态转矩 步进电机的主要特性 步距角和步距误差 步距角 ：α＝３６０0／mzk 式中：m_步进电机相数 　　 　 z_ 转子齿数 　　　　　　 k_拍数和相数的比例系数 　　 三相三拍制式时，k=1;　 　 三相六拍制式时，k=２ 步距误差：转子每一步实际转过的角度与理论步距角之差 步进电机的主要特性 启动频率 空载时，步进电动机由静止状态突然起动，并进入不丢步的正常运行的最高频率，称为起动频率或突跳频率。 加给步进电动机的指令脉冲频串如大于起动频率，就不能正常工作。 步进电动机在带负载(尤其是惯性负载)下的起动频率比空载要低，而且，随着负载加大(在允许范围内)，起动频率会进一步降低。 步进电机的主要特性 连续运行的最高工作频率fmax： 步进电动机启动以后，其运行速度能跟踪指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率，称为连续运行频率。 其值远大于起动频率，它也随着电动机所带负载的性质和大小而异，与驱动电源也有很大关系。 步进电机的主要特性 加减速特性： 在加减速的过程中通电状态变化的频率与时间的关系。 要求：加速时要逐渐加速；减速时要逐渐减速。 步进电机的主要特性 矩频特性和动态转矩： 矩频特性M=F(f)是描述步进电动机连续稳定运行时输出转矩与连续运行频率之间的关系(见图2-25)。 该特性上没一个频率对应的转矩称为动态转矩。使用时，一定要考虑动态转矩随连续运行频率的上升而下。 二、步进电