多机器人系统协技术研究与仿真.pdfVIP

硕士论文 多机器人系统协调技术研究与仿真 ㈨IIII I I EIIII IE1 111 1 11l 摘 要 Y2061102 相比于单机器人，多机器人系统具有诸多优点，其应用场合遍及城市环境侦察、灾 难搜索与救援、仓储管理等方面，但仍然面临着如体系结构设计、任务分配、协调控制 等问题。本文围绕多机器人合作执行任务的若干关键技术进行了较为深入的研究。 从经典的A·算法出发，兼顾实时性要求和路径优化，将D·Lite算法与ARA·算 D·，在未知环境下快速得到可行路径， 法结合，给出一种动态路径规划算法一RealTime 并在条件允许时不断优化路径，仿真实验验证了该算法的可行性。 分析多机器人导航避碰问题，针对速度障碍法存在的“振荡式运动”、“保守避让’’ 等问题，考虑运动学和动力学约束，给出一种多移动机器人避碰方法，具有计算速度快、 实时性好的优点，并且对通信依赖小，对系统规模不敏感。 针对多机器人协调控制问题，给出一种基于自由市场机制的混合式多机器人协调控 制方法，具有自组织和故障处理能力，能够适应任务执行过程中机器人加入或退出等复 杂情形，仿真实验验证了该算法的有效性。 最后，本文设计并实现了一套侧重于算法验证，兼顾真实性和通用性考虑的多机器 人仿真软件，对本文研究的内容进行了综合仿真实验，验证了算法的可行性，同时也测 试了仿真软件的可用性。 ’ 关键词：多机器人系统，路径规划，避碰，协调控制，仿真软件设计 Abstract in to over appIyingm锄y single-robot boasts advantages Multi．robot many system environment searchandrescue，弧d occasiollSsuch雏瑚．ban inspection，disaster to difficulties system is facing relging currently management，but multi-robot communication,etc．Thispaperexplores system allocation．coordination，reliable its someof technologies． intermsof key t减re釉吣 featuring A．star algorithm，one classic pathplanning Byimproving