遙控車程式之演算法推導.pptVIP

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2016-02-26 发布于天津
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遙控車程式之演算法推導.ppt

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遙控車程式之演算法推導

1. 方向盤 2. 油門 3. 煞車量測 R1 和 R2，利用分壓計算出Vo 量測 PPM訊號分析PPM訊號和Vo的對應關係式遙控車動作流程換算Vo經過A/D轉換後的數值得到Vo和A/D的關係式得到Vo和PPM的關係式油門： A/D和PPM的關係式油門前進： A/D和PPM的關係式油門後退： A/D和PPM的關係式煞車： A/D和PPM的關係式方向盤： A/D和PPM的關係式 END * * * * * * * * * * * * * * 遙控車油門、剎車、方向的輸出電壓與ADC輸出值及PPM時間之演算法通三甲蕭惟尹 1. 方向盤 2. 油門 3. 煞車量測 R1 和 R2，利用分壓計算出Vo 量測 PPM訊號分析PPM訊號和Vo的對應關係式遙控車動作流程換算Vo經過A/D轉換後的數值得到Vo和A/D的關係式得到Vo和PPM的關係式得到A/D和PPM的關係式 1. 方向盤 2. 油門 3. 煞車量測 PPM訊號分析PPM訊號和Vo的對應關係式遙控車動作流程換算Vo經過A/D轉換後的數值得到Vo和A/D的關係式得到Vo和PPM的關係式得到A/D和PPM的關係式測量遙控車駕駛座的三個信號：油門、煞車、方向的可變電阻變化根據上面的電路圖我們可以量測出在不同動作時，R1和R2的電阻值。這些數值可供以後我們分析Vo和A/D的關係式。搖控車駕駛座量測遙控車駕駛座R1、R2 量測Vcc和GND，得到到 Rt 測量油門 Rt=R1+R2 (Ω) 5.76 Vcc 3.30 Rt後 6.49 方向後_全踩後_踩 2/3 後_踩 1/3 後_不踩前_不踩前_踩 1/3 前_踩 2/3 前_全踩 R1(Ω) 2.48 2.67 2.87 3.07 2.96 2.82 2.68 2.55 R2(Ω) 3.88 3.77 3.66 3.55 2.79 2.98 3.17 3.36 Vo(V) 1.28 1.37 1.45 1.53 1.60 1.69 1.78 1.87 A/D(0~1023) 398.8 424.7 449.9 474.3 520.8 525.1 553.6 581.5 PPM (μs) 1680 1640 1600 1560 1520 1480 1440 1400 測量煞車 Rt=R1+R2 (Ω) 5.63 Vcc 3.30 方向不踩踩 1/3 踩 2/3 全踩 R1(Ω) 1.75 1.6 1.45 1.3 R2(Ω) 3.68 3.95 4.22 4.5 Vo(V) 2.22 2.3 2.45 2.56 A/D(0~1023) 693.1 715.1 761.6 793.6 PPM (μs) 1800 1860 1920 2000 測量方向 Rt=R1+R2 (Ω) 4.998 Vcc 3.30 方向 -450 -360 -270 -180 -90 0 90 180 270 360 450 R1(Ω) 4.54 4.11 3.72 3.28 2.88 2.41 2.01 1.58 1.17 0.74 0.49 R2(Ω) 0.43 0.88 1.21 1.67 2.07 2.59 3.10 3.39 3.82 4.19 4.5 Vo(V) 0.285 0.581 0.809 1.13 1.38 1.709 2.001 2.25 2.496 2.804 2.975 A/D(0~1023) 88.5 180.3 251 345 427.8 529.9 620.3 697.5 773.7 869.2 922.2 PPM (μs) 2040 1920 1800 1720 1640 1480 1400 1240 1120 1040 960 1. 方向盤 2. 油門 3. 煞車量測 R1 和 R2，利用分壓計算出Vo 量測 PPM訊號分析PPM訊號和Vo的對應關係式遙控車動作流程得到Vo和PPM的關係式得到A/D和PPM的關係式程式設計時搖控車控制模組的測量數據之使用原理與方法 Vo = Vcc * R2 / (R1+R2)由上面的公式可知，我們能將測量的R1和R2值藉由公式得到Vo，因此，就可以瞭解現在的動作狀態為何時其Vo為多少。然後我們使用F320分別對這三個channel做A/D轉換，這樣就可以得到Vo值，然後對應我們在搖控車控制模組所量測到的R1和R2，得知現在這個channel的動作為何(A/D值)，進而轉換輸出其所對應的PPM編碼。油門：換算Vo經過A/D轉換後