机器人路径规划法的研究.pdfVIP

目录 M M  i A B ST R A C T  2 第 一 章 引言  4 1.1 机 器 人 的发展  4 1.2 机 器 人路径 规划 的概念 及综述  6 1.2.1 基 于 自由空 间几何 构造 的规 划 方法  6 1.2.2基于随机采样的路径规划 ： .? 10 1.2.3 智 能算法  11 1.3 本 论 文 结构  13 第 二 章快速 随机 扩 展树 算 法  14 2.1 机 器 人 的完 整性 约束 和 非完整性 约束  14 2.1.1 路 径 规划 问题 描述  14 2.1.2 完整约束和 非完整 约束  15 2.1.3 轮式移动机器 人 的非 完整性 约 束  16 2.2 快速 随机扩 展树 算法  17 2.2.1RRT 算 法 的基 本 原理  17 2.2.2RRT 算 法 的特 点分析 及 算法 仿 真  19 2.3 RRT 改进寧法 22 2.3.1 目标 偏 移 RRT 算 法  22 2.3.2 双 向 RRT 算法  23 2.3.3 RRT-conn ect 算法  25 第三 章变概 率双 向路径 规划 算法  27 3.1 传 统 方 法 存 在 的 问题  27 3.2 变 概 率双 向路 径 规 划 算 法  29 3.2.1概率p 的计算 ：