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第6章 计算机控制系统离散域现代控制设计 学习重点说明 计算机控制系统现代域设计主要包括传统的基于状态空间方法描述的各种现代域设计方法以及人工智能技术的智能控制设计方法。传统的基于状态空间方法描述的一种比较成熟和简单的方法就是极点配置状态反馈方法。而智能控制的主要形式则是基于神经网络和模糊逻辑的智能控制方法。针对不同的学时和不同的知识层次读者，本章学习的基本要求和知识要求点如下。 1本章学习要求与重点 1) 离散系统可控性与可观性 系统的可控性与可观性是系统状态空间描述的基本特性对离散系统来说，这些概念虽然与连续系统类似，但也有些特殊问题需要讨论。由连续系统采样形成的离散系统，可控性与可达性是一致的本书讨论的计算机控制系统都是这种系统，以后就不再区分可控性与可达性，并一律采用可控性名称单输入单输出系统可控性、可观性与传递函数的关系系统脉冲传递函数不能全面反映系统特性的原因是，系统传递函数中发生了零点和极点相对消的现象与适用于单输入单输出（SISO）系统的经典控制理论相比，取全状态反馈，可以更多地获得和利用系统的信息，因而容易获得更好的控制效果。极点配置法的基本思想是，由系统性能要求确定闭环系统的期望极点位置，然后依据期望的极点位置确定反馈增益矩阵K。Ackermann公式 Ackermann公式是建立在可控标准型基础上的一种计算反馈阵K的方法，对于高阶系统，便于用计算机求解。采用全状态反馈是困难的不经济器器观测加快观测误差的收敛速度控制律与观测器组合全状态反馈控制律与状态观测器组合构成控制系统组合构成控制系统特征闭环系统的特征方程状态观测器控制规律与观测器可以分开单独设计，组合后各自的极点不变状态观测器减少观测器动态对系统的影响单输入系统状态反馈增益可以由闭环特征值要求一确定。而对于多输入系统，状态反馈增益特征值要求，必须附加其他条件事实上，对于多输入多输出系统，一般不再使用单纯的极点配置方法设计，而常用如特征结构配置、自适应控制、最优控制等现代多变量控制方法设计。计算机控制系统最优二次型设计与极点配置方法不同，最优控制寻求一种最优控制策略，使某一性能指标最佳，这种性能指标常以对状态及控制作用的二次型积分表示，通常称为二次型最优控制。无限时间离散二次型最优调节器采样系统二次型最优调节模糊控制设计模糊集合模糊关系模糊推模糊控制器的基本结构模糊控制器设计,若取控制器,被控过程的振荡零点(z+1)被对消.此时闭环传递函数为 系统响应如图6-1所示,从中可见,由于闭环极点位于z=0,单位阶跃响应一个采样周期结束,之后各采样值不变（采样周期T=1s）,但仿真表明,采样间隔内连续响应振荡。如果取控制器为,与被控过程不产生零极点对消,此时闭环传递函数为: 系统响应如图6-2所示,从中可见,由于闭环双极点位于z=0,单位阶跃响应两个采样周期结束,之后各采样值不变,且采样间隔内连续响应无振荡。 图6-1 有零极点对消 图6-2 无零极点对消 2) 在状态反馈极点配置设计时常常可以选取期望极点位于z平面原点,从而使系统调节时间最短。 如例6-8所示系统,若期望极点为,即式(6-6)中,由此可得反馈增益，可见系统反馈增益仅与采样周期有关，且采样周期越小增益越大，系统响应越快，众所周知，此时要求系统控制能量增大，因此受系统能量限制，采样周期不能过小，必须要考虑控制幅值的限制。 3）采用状态反馈(或加入有观测器)所形成的系统可以实现所要求的期望动态响应,但并不能保证控制输入的静态比例关系,为了实现所要求的静态比例关系,一种简单方法是在状态反馈(或加入有观测器)所形成的系统之外串接一个常数增益,并依据给定的稳态值要求和终值定理求得。 例如例6-13所示由状态反馈控制律及降维观测器组成的系统,简化如图6-3(a)所示。若以r(t)为输入,c(t)为输出,则闭环传递函数为: 其稳态值为 系统仿真如图6-4所示,其单位响应的稳态值为0.305值。为使单位阶跃响应的稳态值为1,可以在输入端引入常数增益,如图6-3(b)所示,此时单位阶跃响应仿真曲线如图6-5所示。教材6.5节图6-15(a)的阶跃响应值即为加入上述增益所得。 (a) (b) 图6-3例6-13系统结构图 图6-4 输入端未加入增益 图6-5 输入端加入增益 时仿真曲线 时仿真曲线 4）本教材在6.5节讨论调节器设计 6