倒立摆的奇异摄方法建模与控制.pdfVIP

硕．j二论文 倒立摆的奇异掇动方法建模与控制 摘 要 在工程应用中，由于实际系统要求更加精确地控制，在建模的准确性上也提出了越 来越高的要求，尤其是诸如小的时间常数、惯量、电容或电导等一些小参数摄动也受到 了相关研究者的关注，不再像以往通过忽略这些小参数来对模型降阶来简化模型。奇异 摄动模型正是解决该问题的一种有效方法，广泛应用于机器人、飞行器等的控制器设计。 倒立摆作为一典型的高阶次、多变量、非线性系统，其特征值分布及频域特性非常 类似于奇异摄动系统特点。本文在倒立摆一般线性化模型的基础上，建立了其奇异摄动 模型，并做了如下工作：。 (1)分析原倒立摆模型的机理特点，通过其特性给出了一级、二级倒立摆的奇异摄 动模型。 (2)分别应用二次型最优控制和状态反馈H∞控制方法对一级、二级倒立摆一般线性 化模型进行了控制器的设计和仿真。 (3)基于所建立的一级、二级奇异摄动模型，应用奇异摄动方法，设计了倒立摆的 二次型最优控制和状态反馈H∞控制器。 (4)针对上述两种不同方法设计出控制器的控制效果进行比较，可以看出应用奇异 摄动快慢分解的方法，通过对边界层的修正，改善了系统慢变量的控制效果。 (5)在一级倒立摆系统上根据仿真参数进行实际控制，实验结果与仿真数据相一致， 证明了仿真结论的正确性。‘ 关键字：奇异摄动，倒立摆，二次型最优控制，状态反馈H∞控制 Abstract 硕=f：论文 Abstract In theactual controls more set application，becausesystem requestprecisely,also project moreandmore inthe somesmall highrequest modelingaccuracy,especiallyparameter asthesmall orthe such inertia，the conductanceandSO perturbation time—delay,thecapacity Oilalsoreceivedtherelated no thesesmall by researchers‘attention,theylongerneglected toreducetheorderto themodellike parameters simplify formerly．111esingularly is to is modelanefficaciousmethodsolvethis which in problem widely perturbation applied controllerofthe vehicleandSOon． design robot，theflight Asa