复杂环境下不确轮式移动机器人运动控制的研究.pdf

Research on Motion Control in the Complex Environment for the Wheeled Mobile Robots with Uncertainties A Thesis Submitted to Chongqing University in Partial Fulfillment of the Requirement for the Doctor ’s Degree of Engineering By CUI Mingyue Supervised by Prof. SUN Dihua Specialty: Control Theory and Control Engineering College of Automation of Chongqing University, Chongqing, China September 2012 中文摘要 摘 要 机器人运动控制是指借助实时反馈的传感器感知的环境及自身状态信息，控 制机器人跟踪期望轨迹或者到达指定的目标位姿。近年来，随着轮式移动机器人 在安防监控、危险场所巡检、外星球探测、家庭服务等领域应用的日益广泛，逐 渐成为机器人研究的热点。与传统的工业机器人相比，实际复杂环境下工作的轮 式移动机器人的最大不同之处在于它具有非常复杂的不确定性及环境干扰。因此， 传统的基于精确模型的反馈控制律在实际应用中存在很大的局限性，这需要对移 动机器人运动控制策略进行全新的分析与设计。因此，针对轮式移动机器人系统 的各种不确定因素，研究复杂环境下移动机器人运动控制器的设计与分析，是机 器人自动控制领域一个极具挑战性的问题。 论文针对复杂环境下轮式移动机器人的不确定性，包括运动学模型参数不确 定性、动力学模型参数不确定性、系统受到的外部干扰、实际环境下的轮子滑动 干扰，围绕轮式移动机器人运动控制方法展开研究，主要包括轮子不打滑条件下 和轮子打滑条件下的移动机器人跟踪控制器设计。在轮子不打滑条件下，一方面 基于运动学模型，通过选择 PID 型切换函数，设计一种基于干扰观测器的自适应 滑模控制器；另一方面基于动力学模型，应用 Backstepping 技术和非线性数字滤 波器技术，设计移动机器人的跟踪控制器。在轮子打滑条件下，当车轮产生纵向 打滑时，建立相应的移动机器人运动学模型，利用Backstepping 技术与Lyapunov 直接法设计轮式移动机器人的轨迹跟踪控制器与未知滑动参数的自适应更新律； 当车轮既发生纵向打滑又发生侧向打滑时，基于纵向与侧向滑动参数未知的移动 机器人运动学模型，通过设计非线性滑模观测器，提出一种光滑时变的镇定控制 算法与控制参数在线整定方法，实现对移动机器人的有效控制。最后，基于运动 学模型，研究了有障碍物环境下轮子打滑移动机器人跟踪与避障统一控制器的设 计问题。 论文的主要工作概括如下： ① 轮子不打滑条件下，基于路径偏差的运动学模型，研究参数不确定及存在 外部干扰的轮式移动机器人的自适应跟踪控制问题。 当移动机器人在复杂的环境工作时，系统参数的摄动及外部干扰对系统性能 的影响是不可避免的。针对参数不确定及存在未知外部扰动的移动机器人的轨迹 跟踪问题，设计自适应滑模控制器。建立不确定非线性运动学模型，通过改进的 线性扩张状态观测器对系统的总的不确定项进行在线估计，运用状态反馈控制的 相关理论对轮式移动机器人系统进行输入—输出变换处理，通过选择适当的PID型 I 重庆大学博士学位论文 切换函数，设计切换增益可实时在线调整的自适应滑模控制器，并进行相应的稳 定性分析。通过与传统滑模控制器控制进行仿真对比，结果表明提出的自适应滑 模控制器能较好地补偿系统参数摄动与外部扰动的影响，提高了移动机