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概述 处理以传递函数为主要特征的经典控制中的问题。 处理以状态空间为主要特征的现代控制中的问题。 对控制系统，尤其是LTI(Linear Time Invariant)线性时不变系统的建模、分析和设计提供了一个完整的解决方案。 全方位支持控制系统的计算机辅助设计。 主要功能包括： 系统建模 系统分析 系统设计 概述（续） 系统建模 大部分函数同时支持离散时间和连续时间系统，从而更易于使用。 能够建立系统的状态空间、传递函数、零极点增益模型，并可实现任意两者之间的转换。 可通过串联、并联、反馈连接及更一般的框图建模来建立复杂系统的模型。 可通过多种方式实现连续时间系统的离散化，离散时间系统的连续化及重采样。 能够将系统的不同模型统一成不同的对象，从而对每一种模型可以通过单个对象变量来操纵。 概述（续） 系统分析 既支持对SISO系统的分析，也可对MIMO系统进行分析。 对系统的频率响应，可支持系统的Bode图、Nichols图，Nyquist图进行计算和绘制。 对系统的时域响应，可支持对系统的单位阶跃响应、单位脉冲响应、零输入响应以及更广泛的对任意信号进行仿真。 提供一个新的LTI观测器(LTI Viewer)，大大方便了用户对系统的各种绘制和分析。 概述（续） 系统设计 可计算系统的各种特性。如可控和可观Gramer矩阵、系统的可控和可观矩阵、传递零点、Lyapunov方程；频域特性如稳定裕度、阻尼系数以及根轨迹的增益选择等。 支持系统的可控、可观标准型实现、系统的最小实现、均衡实现、降阶实现以及输入延时的Pade估计。 可进行系统的极点配置，观测器设计以及LQ和LQG最优控制等。 提供一个基于根轨迹的控制系统设计工具rltool，可以对SISO线性时不变系统进行计算机辅助设计。 系统模型 传递函数 数学描述 b1sm+ b2sm-1+…+ bms+ bm+1 G(s) = ————————————— a1sn+ a2sn-1+…+ ans+ an+1 MATLAB描述 num=[b1 b2 … bm bm+1]; den=[a1 a2 … an an+1] 12s3+ 24s2+12s+ 20 举例： G(s) = —————————— 2s4+ 4s3+ 6s2+ 2s+2 num=[12 24 12 20]; den=[2 4 6 2 2] 通常将其首一化。 系统模型（续） 零极点模型 数学描述 (s-z1) (s-z2)… (s-zm) G(s) = k ——————————— (s-p1) (s-p2)… (s-pn) MATLAB描述 P=[p1 p2 … p n]; z=[z1 z2 … zm]; K=k (s+1.5) (s+2.5) 举例： G(s) = 6 ————————————— (s+2) (s+1+0.5i) (s+1-0.5i) P=[-2 -1+0.5i -1-0.5i]; z=[-1.5 -2.5]; K=6 系统模型（续） 状态空间模型 数学描述 MATLAB描述 直接给出A、 B、C、D的矩阵描述 举例： 有一对极点组成的二阶系统，其自然频率ωn=1.5，ξ=0.2 wn=1.5;z=0.2; A=[0 1; -wn^2 -2*z*wn] B=[0; -wn^2 ] C=[1 0] D=0 系统模型（续） LTI对象： 为了避免对一个系统采用多个分离变量进行描述，新版本的控制系统工具箱，通过将LTI系统的各种模型描述封装成一个LTI对象来更好地操纵一个系统。 一个LTI对象可以为以下3种对象之一： ss对象 ——状态空间模型 tf对象 ——传递函数模型 pzk对象 ——零极点模型 每个对象都具有对象属性和对象方法，同类对象的属性可以继承，通过对象方法可以存取或者设置对象属性值。 在控制系统工具箱中，ss对象、tf对象和pzk对象除了具有一些共同的属性外，还具有一些各自的特有属性。 系统模型（续） 模型共有属性列表 对于采样周期Ts，当系统为离散系统时，该属性给出了系统的采样周期。 Ts=0表示系统为连续时间系统 Ts=-1表示离散时间系统的采样周期未定。 输入延时Td仅对连续时间系统有效，其值为由每个输入通道的输入延时组成的延时向量。缺省时Td=0，即无输入延时。 输入变量名InputName和输出变量名OutputName允许用户定义系统输入输出的名称。其值为一个字符