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第一章 绪论 1.1 引言 1.2 自动控制的基本概念 1.3 自动控制系统的组成 1.4 自动控制系统的分类 1.6 对自动控制系统的基本要求及本课程的研究内容 本章要求 二、常用名词术语 系统：由被控对象和自动控制装置按一定方式联接起来的，以完成某种自动控制任务的有机整体。 输入信号：参考输入、给定值、期望值 输出信号：被控制量 反馈信号：由系统的输出端送回到系统的输入端的信号。 偏差信号：参考输入与主反馈之差。 误差信号：输出量的实际值与期望值之差。 在单位反馈下：误差信号＝偏差信号 扰动信号：一种对系统的输出产生不利影响的信号。 一、按参考输入信号分 1.恒值控制系统--输入信号为常数 恒值 如温度、流量、液位、压力控制 t r t 2.程序控制系统--输入信号为预知的随时间变化函数 如数控机床、热处理炉温控制 3.随动控制系统 伺服系统 --输入信号是未知的随时间变化任意函数 如火炮控制、雷达天线控制 二、按系统数学性质分 1.线性系统--可用线性微分方程 差分方程 描述。 2.非线性系统--需用非线性微分方程 或差分方程 描述。 三、按系统传递的信号分 1.连续系统 2.离散系统 四、按时间信号分 1.定常系统 2.时变系统 1.“稳”定性 stability --基本要求 系统受到扰动后，重新恢复平衡状态的能力。 稳定性是对系统的最基本要求，不稳