robocup器人救援仿真中的多智能体协作.pdfVIP

Multi-agent Cooperation In RoboCup Rescue Simulation Thesis Submitted to Nanjing University of Posts and Telecommunications for the Degree of Master of Engineering By SHEN Jie Supervisor: Prof. Liang Zhiwei March 2014 II 万方数据 III 万方数据 摘要 多智能体协作一直是人工智能领域的研究热点，在机器人救援领域中救援机器人的协作 面临着环境未知且动态变化、通信及资源受限等诸多挑战，本文将多智能体系统相关理论应 用于RoboCup 机器人救援仿真中，构建救援机器人协作模型，包括世界模型构建、基于拍卖 算法的任务分配协作机制以及动态路径规划方法，主要工作和创新点如下： 首先，世界模型作为智能体协作的基础，然而机器人的感知信息具有局部性、相对性、 不准确性等特点。本文通过构建Apollo-Rescue 救援智能体世界模型，在救援机器人行动前和 行动中对地图信息进行处理，运用粒子滤波算法处理感知信息噪声，对动态对象状态进行估 计，维护全局、准确的世界模型。 其次，为了有效解决RoboCup 机器人救援仿真环境中的多救援智能体协作问题，提出了 一种基于拍卖算法的任务分