不确定非线性系的backstepping控制.pdfVIP

博士论文 不确定非线性系统的Backstepping控翩 摘 要 不确定非线性系统控制是近年来的研究热点之一，特别是带有执行器故障或时滞 的非线性系统控制理论越来越受到人们的关注．控制系统在运行过程中不可避免地会 发生执行器故障．不仅如此，时滞现象也普遍存在．到目前为止，线性系统自适应执 行器故障补偿控制理论已有充分的研究，而非线性系统执行器故障补偿问题的研究并 不深入．另一方面，线性时滞系统的研究也有非常丰富的成果，而非线性时滞系统的 研究相对较少．本文在国内外已有研究成果的基础上，以Backstepping方法为基本工 具，分别研究不确定非线性系统的自适应执行器故障补偿和不确定非线性时滞系统的 控制问题．本文的主要工作如下． 1．针对一类带有未知定常执行器故障的输出反馈形式的多输入单输出非线性系 统，提出一种修正的自适应执行器故障补偿方案．在该方案的设计过程中，首先建立一 种新的带有未知系统参数和执行器故障参数的参数化模型，然后应用Backstepping技 术设计自适应补偿控制器．所提出的控制方案保证了所有闭环信号的有界性，证明了 输出跟踪误差渐近收敛于零．值得指出的是，在这种新的模型框架下，自适应控制设 计简单，闭环系统的稳定性分析得到了很大的简化，并可使用较低阶的滤波器估计系 统状态，从而更易于在工程实际中应用．以简化的双执行器球棒系统作为