多移动机器人的线通信的研究.pdfVIP

多移动机器人的无线通信的研究 摘 要 多机器人系统在分布性、可靠性、灵活性、经济性等方面比单机器人系统 具有更强的优越性。多个机器人组成的系统通过协调、协作来完成单个机器人 无法或难以完成的工作。而对于多机器人系统，如何实现多机器人之间的运动 协调，是十分重要的问题。为了实时了解各机器人的运行情况，并根据移动机 器人的自身特点以及所处环境的不确定性，采用无线通信与上位机进行数据通 信是十分有效的途径。同时，制定有效的通信协议是保证数据传输可靠性和稳 定性的前提条件。 线微功率数传模块，搭建了多移动机器人无线通信系统，并以此为基础进行了 实验。实验中采用Modbus协议作为通信协议，并根据系统自身的特点对数据 帧的格式进行了修改，以提高通信的实时性。针对冲突问题系统加入CSMA／CA 算法，从而较好的解决了多移动机器人无线通信系统中的冲突问题。最后给出 了多移动机器人无线通信系统软件实现过程的流程图和实验数据。 关键词：多移动机器人 通信系统 通信协议 CSMA／CA算法 ResearchonWireless Communicationof Mobile MultipleRobots ABSTRACT Multi-robothasmore than robot inthe system advantages single system of and aspects is distribution，reliability，flexibility economy．Thesystem，which ofanumberof thework composed robots，can complete coordination， through collaboration．Howevera robot hasdifficultin thework single system completing andevencannotwork howtoachieve successfully．So motioncoordinationbetween multirobotsiSa issueformulti．robot orderto veryimportant system．In obtainthe ofthe iSa robots，iteffectiveformobilerobottocommunicatewith operation way host orotherrobots wirelesscommunicationnetwork toits computer by according own characteristicsandthe oftheirenvironment．Atthesame uncertainty time， ofeffectivedatacommunication development isthe toensure protocolprerequisite the and ofthe reliabilitystabilitysystem． Inthis mobilerobotbasedon paper，a dsPIC30F6014aMCU iS platform chosenand mobilerobotswireless multiple communicationiSbuilt system by CC1000wireless datatransmission useing micro-power module．Basedonit．a10t of iSdoneto the experiments verifyeffectiveness．Inthe usedasthe protocoliS communicationanddataframeformatiSrevisedin protocol accordancewithcharacteristicsofthe to thereal．time systemimprove characteristicofcommunication．In ordertosolvethemulti．robot is systemconflict，CSMA／CA inthe algorithm proposed mobilerobotwirelesscommunication softwareflowchart multiple system isshown andthe dataofthe verifiesthe experimentalprocess ofthe reliabilitysystem． KEYWORD