2012ghx第九章非线性控制系统一.ppt

ζ=0.25 横轴x，纵轴x’ 2．相轨迹的微分方程与相平面图 当相变量初始值不同时，积分常数C不同 方程的解描述了一族曲线，即相轨迹方程的积分曲线 9.2 相平面法：解析法求相轨迹 例9-1 二阶系统方程相轨迹 以(0,0)为中心，长半径为b，短半径为a的椭圆(当?1时)。 b a 9.2 相平面法：解析法求相轨迹 3. 相平面图的性质 (1) 相轨迹上的斜率 (2)相轨迹的常点和奇点 9.2 相平面法：等倾斜线法绘制相轨迹 奇点是平衡点。 相轨迹方程 (3) 相轨迹的对称性条件 在(x,x)与(x,-x)点的斜率相等，符号相反。 在(x,x)与(-x, x)点的斜率相等，符号相反。 在(x,x)与(-x, -x)点的斜率相等，符号相同。 9.2 相平面法 （4）相轨迹的走向 （5）相轨迹通过x轴的斜率 9.2 相平面法：等倾斜线法绘制相轨迹 9.2 相平面法：等倾斜线法绘制相轨迹 等倾斜线法的步骤如下： （1）将相轨迹走向相同的相点，即斜率相同的相点，连接起来画出等倾斜线。显然，等倾斜线满足方程 ?为等倾线与x轴的夹角，将满足方程（9-13）的点连接成等倾线 取不同的?角，画出不同的等倾线 （2）在等倾斜线上各点用一个斜率为k的带小箭头的短线画出相轨迹的切线方向，从而建立一个表示相轨迹走向的方向场。 （3）按方向场指出的方向，在等倾斜线的各点勾划出相轨迹。 9.2 相平面法 斜率为kA 等倾线斜率 9.2 相平面法 取a=b=1 斜率为kB=-1.2 等倾线斜率-a/(kB+b) =5 例9-2 线性系统的等倾线为通过原点、斜率为-a/(k+b)的直线 9.2 相平面法 例9-3 (2) 对称于x轴，可先画出上半部分，再对称绘出下半部分。 令a=b=1,画出系统的相平面图如图9-8所示。 9.2 相平面法 例9-4 考虑非线性系统 的相平面图。 等倾线是抛物线，抛物线的顶点位于相平面的(4k2,－2k)处。 将抛物线上的短线按方向场指出的方向连接起来即可勾划出相轨迹。 9.2 相平面法 例9-4 考虑非线性系统 的相平面图。 等倾线是抛物线，抛物线的顶点位于相平面的(4k2,－2k)处。 将抛物线上的短线按方向场指出的方向连接起来即可勾划出相轨迹。 第九章 非线性控制系统 华南理工大学 自动化科学与工程学院 第九章 非线性控制系统 9.1 概述 9.2 相平面法 9.3 描述函数法 9.4 利用MATLAB分析非线性控制系统 9.5 小结 9.1 概述 非线性系统 常见的非线性 环节及特点 稳定性分析 平衡点的稳定性 二阶：相平面法 二阶及以上高阶：描述函数法 仿真：MATLAB 本章知识体系： Why？ 什么是非线性控制系统？ 为什么要引入非线性控制系统的分析方法？ What？ 非线性系统的输出特征分析 输入：阶跃响应 对象：二阶非线性系统（饱和特性、死区特性和继电特性） 输出特征？ How？ 相平面法 相迹的绘制：相平面、相轨迹的基本概念、等倾斜线法 非线性系统的相平面分析法 输出特征：奇点类型和极限环分析 相轨迹图的变化趋势和系统性能的关系 描述函数法（频率特性） 自激振荡、判稳 学习方法 一、为什么要引入非线性控制系统的分析方法？ 线性和非线性 欧姆定理的线性形式 欧姆定理的非线性形式 各种电磁非线性特性 ?当磁场强度变化一个周期后，铁磁质的磁化曲线形成一个闭合曲线－磁滞回线 电磁饱和特征 磁感应强度B=f(H) H－交变磁场 空间飞行器姿态控制 带时延的非线性动态特性 模型和参数的不确定性 非线性现象的普遍性 实际系统的环节总带有非线性 ★线性模型仅仅是忽略了非线性因素后的理想模型★ 非线性因素的影响 时延、模型和参数的不确定性等因素一般对系统有不良影响 有时，人为引入非线性校正装置可改善系统性能 电阻 电磁线圈 空间飞行器 非线性控制系统：系统中某元件或环节的输入量与输出量之间呈现非线性函数关系。 什么是非线性控制系统？ 模型 现实对象 抽象 控制方法 传递函数微分方程结构图 现实对象 抽象 时域法 根轨迹法频率法 经典控制理论 线性模型 为什么不适用？ 应该怎么分析？ 迭加原理不适用：传递函数、频率特性、根轨迹等分析方法不适用； 非线性控制系统的特殊性 非线性控制系统的特殊性 对正弦输入信号的响应：除包含与输入同频率分量外,还包含输入频率整数倍的