项目搬运机械手控制资料.pptVIP

搬运机械手动作由9个状态（步）构成： （1）原位状态（初始步） 机械手停在原点位置上，夹具处于放松状态，上限位和左限位开关闭合。 （2）搬运工作状态（由8个顺序工作步组成） ①机械手启动后，由原点位置开始向下运动，直到下限位开关闭合为止； ②机械手夹紧工件，时间为2s； ③夹紧工件后向上运动，直到上限位开关闭合为止； ④再向右运动，直到右限位开关闭合为止； ⑤再向下运动，直到下限位开关闭合为止； ⑥机械手放松，将工件放到工作台B上，其放松时间为2s； ⑦再向上运动，直到上限位开关闭合为止； ⑧再向左运动，直到左限位开关闭合，一个工作周期结束，机械手返回到原位状态。 S0:初始状态 S20：下降 S21：夹紧 S22：上升 S23：右移 S24：下降 S25：放松 S26：上升 S27：左移 （三）机械手的连续自动控制电路的设计、接线与调试 1、任务要求分析： 当按下启动按钮，机械手执行一个完整动作周期后，自动再次重复执行，不断循环。 当按下停止按钮后，只有在当前动作执行完毕后，才自动停止。 2、PLC的I/O及电路图设计 （1）I/O表设计：本任务需要6个输入、5个输出， 输入装置 输入端子号 输出装置 输出端子号 启动按钮 X0 下降电磁阀 Y0 停止按钮 X1 上升电磁阀 Y1 下限位开关