立体视觉和liar的数据融合.pdfVIP

硕七论文 立体视觉和Lidar的数据融合 摘 要 Detectionand 三维激光测量技术(Lidar,Light I己aJlging)能够快速、精确、非接触地获 取真实物体的空间位置信息，为较大范围或几何形状复杂的实体的三维重建提供了先进 的手段，具有广泛的应用前景。但在数据获取时，由于仪器架设的不便、物体的自身遮 挡等原因，常常会出现数据的漏采现象，而此时补采数据的代价较大或无法实施，导致 最终重建的模型不完整、丢失部分表面区域或该区域的细节。立体视觉技术是另一种重 要的三维重建技术，其效率要低于前者，但在灵活性方面具有明显优势。多数研究工作 只针对其中一种重建技术进行研究。本文注意到两种技术在数据获取和处理方面的互补 性，在解决基于三维激光测量技术进行场景重建中出现的数据缺失现象时，尝试将两种 技术相结合，用立体视觉的数据对激光数据进行补充，通过二者的数据融合来获得模型 较完整的数据。 本文对上述问题进行了研究，主要工作包括以下几方面： (1)阐述了基于三维激光测量和立体视觉技术进行三维重建的原理、方法和技