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第四章 系统的瞬态响应与误差分析 二、 二阶欠阻尼系统的瞬态响应性能指标 三、 改善二阶系统响应性能的措施 本章作业 4-1、4-2、4-3 R(s) (-) C(s) ? 化为标准形式 ? 即有 2??n=1/Tm=5, ?n2=K/Tm=25 ?解：系统闭环传递函数为 ? 解得 ?n=5(rad/s), z=0.5 例3 已知图中Tm=0.2，K=5，求系统单位阶跃响应指标。 例4设单位负反馈的二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示，试确定其开环传递函数。 解：图示为一欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线。由图中给出的阶跃响应性能指标，先确定二阶系统参数，再求传递函数。 0 t(s) 1 1.3 0.1 c(t) C(s) R(s) 例5：已知某控制系统方框图如图所示,要求该系统的单位阶跃响应c(t)具有超整量Mp=16.3％和峰值时间tp=1秒,试确定前置放大器的增益K及内反馈系数t。 解：求闭环传递函数，并化成标准形式 例6：设系统的结构图如图所示。要求系统的性能指标为MP=20%, tp=1s。试确定系统的K和KA值, 并计算性能指标tr和ts。  根据要求的Mp和tp求取相应的阻尼比z和wn 解：求闭环传递函数 与标准形式 比较, 求K和KA值。 得K=12.5, K