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2.1.4 PI 控制规律及调节器的设计 2.1.4 PI控制规律及调节器的设计 典型开环传递函数为： （2-22） 分母中的sr 项表示该系统在原点处有r重极点，称作r型系统。 积分调节器和积分控制规律 采用放大器的闭环直流调速系统的开环传递函数有3个开环极点，但没有在原点处的极点。因此它是归属于0型系统。 在阶跃输入时，该0型系统的稳态误差是: 把该系统的类型改进为1型系统，就能把原先的0型有静差系统改进为1型无差系统。 积分调节器 把比例调节器 Uc=KpΔUn (2-23) 换成积分调节器 其传递函数是 积分调节器 积分控制规律 积分调节器在调节过程中的等效放大倍数 若初始状态为零，当积分开始时，KP≈0 随输出的增大， KP不断增大，即Uc↑→ KP ↑ 稳态时， KP→∞， KP=K0 积分控制规律 只要ΔUn0，积分调节器的输出Uc便一直增长； 只有达到ΔUn=0时， Uc才停止上升； 只有到ΔUn变负， Uc才会下降。 当ΔUn=0时， Uc并不是零，而是某一个固定值Ucf 无静差调速系统负载突增时的动态过程 由于