3.3 线性系统的稳定性分析.pptVIP

第3章 线性系统的时域分析法 根据这个思路分析系统稳定的充要条件。 设系统的闭环传递函数为 当系统特征方程的根都具有负实部时，则各瞬态分量都是衰减的，且有 ，此时系统是稳定的。 如果特征根中有一个或一个以上具有正实部，则该根对应的瞬态分量是发散的，此时有 ，系统是不稳定的。 如果特征根中具有一个或一个以上的零实部根，而其余的特征根均有负实部，则C（t）趋于常数或作等幅振荡，这时系统处于稳定和不稳定的临界状态，常称之为临界稳定状态。对于大多数实际系统，当它处于临界状态时，也是不能正常工作的，所以临界稳定的系统在工程上属于不稳定系统。 1）稳定的必要条件 设系统的特征方程为 式中 。若该方程的特征根为 （1,2,….n）,该n个根可以是实数也可以是复数，则上式可改写成为 将上式展开 由此可见，如果特征方程的根 都具有负实部，则特征方程式中的所有系数 必然都大于零。故系统稳定的必要条件是其特征方程的各项系数均为正，即 2） 劳斯判据 将系统的特征方程写成如下形式 例2 已知系统的特征方程为