动力学课件5精要.pptVIP

1 两边对t求导数： 1 (2) 用动量矩定理求绳子拉力 （定轴转动微分方程） 由动量矩定理得 取轮O为研究对象 1 (3) 用质心运动定理求解轴承O处支反力 取轮O为研究对象， 根据质心运动定理： 1 (4) 用质心运动定理求摩擦力 根据质心运动定理 取圆柱体A为研究对象 1 （绳子拉力 、轴承O处反力 和 及摩擦力 ）。 方法3： 用动能定理求鼓轮的角加速度 用达朗伯原理求约束反力 1 [例3] 均质圆柱体重为P，半径为R，无滑动地沿倾斜平板由静止自O点开始滚动。平板对水平线的倾角为? 。板的重力略去不计。 P 试求OA=S时平板在O点的约束反力。 1 解：(1) 用动能定理求速度，加速度。 P 圆柱体作平面运动，在初始位置时，处于静止状态，故T1=0；在末位置时，设角速度为?，则vC = R ?, 动能为： 主动力的功： 1 由动能定理 对 t 求导数，则： (2) 用达朗伯原理求约束反力 取系统为研究对象，虚加惯性力 和惯性力偶MQC P 1 列出动静方程： 1 [例4] 绕线轮重P，半径为R及 r ，对质心O转动惯量为IO，在与水平成? 角的常力T 作用下纯滚动，不计滚阻， 求：(1)轮心的加速度； (2)分析纯滚动的条件。 1 解：用达朗伯原理求解 由达朗伯原理，得 将RQ 、MQO代入上式，可得 绕线轮作平面运动 （纯滚动） 1 1 纯滚动的条件： F ≤f N 1 1. 物体系统由质量均为m的两物块 A和B组成，放在光滑水平面上， 物体A上作用一水平力F，试用动静 法说明A物体对B物体作用力大小是 否等于F ？ 思考题： 解： 1 解： 2. 质量为M的三棱柱体A 以加速度 向右移动，质量为m的滑块B以加速度 相对三棱柱体的斜面滑动，试问滑块B的惯性力的大小和方向如何？ 1 3. 匀质轮重为P，半径为 r ，在水平面上作纯滚动。某瞬时角速度? ，角加速度为 ? 。 求：轮对质心C 的转动惯量， 轮的动量， 动能， 对质心的动量矩， 向质心简化的惯性力系主矢与主矩。 1 解： 1 作业： 14－2，4，10，11，17，19，20 1 1 由质心运动定理： 1 [例2] 牵引车的主动轮质量为m，半径为R，沿水平直线轨道滚动，设车轮所受的主动力可简化为作用于质心的两个力 及驱动力偶矩M，车轮对于通过质心C并垂直于轮盘的轴的回转半径为?，轮与轨道间摩擦系数为f 。 求在车轮滚动而不滑动的条件下，驱动力偶矩M 之最大值 取轮为研究对象 解： 由动静法，得： O 虚加惯性力系： 1 由(1)得 O 可见，f 越大越不易滑动。 Mmax的值为上式右端的值。 要保证车轮不滑动， 把(5)代入(4)得： O 由(2)得 N= P +S， 必须 Ff N =f (P+S) (5) 1 §13-4 定轴转动刚体的轴承动反力 ? 静平衡与动平衡的概念 一、刚体的轴承动反力 惯性力系向O点简化: 主矢 ,主矩 刚体的角速度 ? ， 角加速度?（逆时针） 1 1 ———惯性积 1 根据动静法： 其中有五个式子与约束反力有关。 1 设AB=l , OA=l1, OB=l2 可得 1 由两部分组成，一部分由主动力引起的，不能消除，称为静反力；一部分是由于惯性力系的不平衡引起的，称为附加动反力，它可以通过调整加以消除。 使附加动反力为零，须有 静反力 附加动反力 动反力 1 当刚体转轴为中心惯性主轴时，轴承的附加动反力为零。 对z 轴惯性积为零，z 轴为刚体在O点的惯性主轴； 过质心 1 静平衡：刚体转轴过质心，则刚体在仅受重力而不受其它主动力时，不论位置如何，总能平衡。 二、静平衡与动平衡的概念 动平衡：转动轴为中心惯性主轴时，转动时不产生附加动反力。 1 [例1] 质量不计的刚性轴以角速度?匀速转动，其上固结着两个质量均为m的小球A和B。 指出在图示各种情况下，哪些是静平衡的？哪些是动平衡的？ 1 静平衡：(b) 动平衡： ( a) 动平衡的刚体，一定是静平衡的；反过来，静平衡的刚体，不一定是动平衡的。 静平衡： (d) 不平衡（c) 1 [例2] 两个相同的定滑轮如下图示，开始时都处于静止，问哪个角速度大？ (a) 绳子上加力G (b) 绳子上挂一重G的物体 O O 1 根据达朗伯原理既可求运