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直流电机的分析 电机相当于机器人的肌肉，将电机安装在机器人上用以驱动车轮，就可以使机器人移动起来；将电机安装在机器人的肩关节处，机器人的手臂就能完成举起和放下的动作；将电机安装与机器人的颈关节处，机器人的头就能转来转去，环视四周。电机的种类繁多，但机器人发烧友在制作自己的机器人时，真正适合的选择并不多。本章将对各种电机进行介绍，并对其用法进行阐述。 直流电机和交流电机 无论是在移动机器人中，还是操作机器人中，直流电的使用都占主导地位。直流电不仅是电子电路、螺线管的主要电源，也是电机的主要电源。机器人中的电机很少采用交流电作为电源，即使那些在工厂中使用的机器人也很少采用交流电源。这样的机器人首先将交流电转化为直流电，然后将直流电分配到机器人的各个子系统使用。 DC直流电机虽是一个很好的选择，但并不意味着在你的机器人中可以使用任何直流电机。在选择电机时，一定要确保所选电机可反转。几乎没有机器人只需要使用单向转动电机。直流电机可以实现正转、停止和反转，然后有些设计上的限制可能使电机无法完成反转。 影响电机反转最重要的因素是换向器电刷，如果电刷有问题，电机就可能无法实现反转。另外，有些直流电机的内部配电线会阻止电机双向转动，只能向一个方向转动。仅通过对电机外部的观察，来发现电机内部配线的异常是件非常困难的事，即使是经验非常丰富的电机使用者也很难做到。做好、最容易的检测该异常的办法是使用电池或直流电源来进行测试。先将电池或直流电源的接线端与电机的连接，可以观察到电机主轴向某个方向转动；将电池或直流电源的接线端对调再接入电机，通常电机应改变转动方向。 连续转动电机与步进电机 直流电机可以分为连续转动电机和步进电机两种，其区别为：如图一所示，连续转动电机通电后其主轴连续转动，只有当断掉电源或者电机所提供的驱动力无法驱动负载时，主轴才停止转动或发生堵转；而步进电机（见图2），通电后，主轴转动某一角度，然后停止。欲使步进电机主轴连续转动，必须为该电机通以脉冲电流。与连续转动电机类似，步进电机也分很多类型，其中永磁式步进电机是最为常见的一种，而且使用起来也很方便。 既然连续转动电机和步进电机有这样的不同，再设计机器人时，就应区别对待。 伺服电机 伺服电机时连续转动电机中一个比较特殊的类型，它是将一个连续转动直流电机与一个闭环反馈控制回路结合在一起，以保证电机有准确的定位。伺服电机在无线电控制（R/C）的小车和飞机模型中的应用比较普遍。 其他类型电机 电机种类繁多，在娱乐机器人应用中，有些类型是很好的选择，也有些类型是不能选择的。直流电机、步进电机和伺服电机是最常见的选择，其他情况下也可以参考一下几种电机： 无刷直流电机。无刷直流电机没有换向电刷，其运动有电子器件控制，一般用于计算机的风扇、录像机和VCD播放器中。 开关磁阻电机。这是一种没有永磁体的直流电机。 同步电机。是一种交流无刷电机，这种电机的运转是与电源电流的相位变化是同步的，其工作原理与步进电机很像。 同步电机。同步电机对是将两个电机成对使用，主电机控制从电机，使从电机与主电机有相同的转速。 交流感应电机。是一种很常见的交流电机，一般应用在电风扇、厨房用搅拌器等方面。 电机的技术参数 工作电压 所有的电机都是用工作电压来衡量的，对于趣味机器人所用的小型直流电机，其工作电压实际是一个范围，通常为1.5~6V。一些高质量直流电机的工作电压可以是一个精确值，如12V或24V。机器人制作者最为钟爱的电机是低工作电压类型，其工作电压为1.5~12V。 大多数电机可以在电源电压低于或高于其工作电压的条件下，一个12V的电机可以在8V电压下工作，但该电机可能无法提供其应有动力，或者其转速变小。当电源电压低于电机工作电压的50%时，大多数电机将无法正常工作或停转；一个12V的电机在16V的电压下也可以工作，这时电机的主轴转速将会提高，并且提供更大的动力。然而，使电机在高于其工作电压30%~40%的电压下连续工作是不可取的，这样会使线圈产生过多的热量，并可能使线圈遭到永久性破坏。应用于高速工作条件下电机的转速有可能高于支撑它的滚动轴承所允许的范围。 如果你不知道电机额定工作电压的大小，你可以同过反复施加不同的电压试验来测出其额定工作电压。能够使电机提供最大的功率，而又使电机线圈产生最少的热量（通过感受电机外壁的热度来判断）的电压就是额定工作电压。你也可以通过听电机发出的声音来确定额定工作电压。在额定电压下的声音应该是听起来正常，而额定电压之上由于转自高速旋转而使其发生形变发出异响。 工作电流 工作电流是指电机需要从电源获取的电流值，单位为毫安或安。但电机在受载时，也就是电机拖动负载运转时，这个概念更为重要。在电机空载时，其工作电流值会非常小。当机器人在地面上移动时，驱动车轮的电机，其工作电流值的变化幅度高