基于无线控制的可变速循迹小车要点.docVIP

1 绪论 目前，带动生产技术不断提高的当属自动化技术，自动化将成为科学技术发展的未来方向。智能车辆的研究属于自动控制的智能机器人研究范畴，因此，研究智能小车对研究自动化电动车甚至探月车具有重大意义。就现在而言，智能车和以智能车为基础的开发产品已经为自动化运输以及各种科研调查提供了手段。早就在上世纪60年代，斯坦福研究院(SRI)的查尔斯罗森等人，就开发了被称为Shakey的人工智能移动机器人，目标是在更复杂的情况下，利用人工智能，实现智能机器人的自我演算、规划和控制[1]。至此，智能机器人越来越受到关注，数量从无到有，质量越来越先进。人们也越来越多的开始关注智能机器人的另一个分支即轮式移动机器人。本设计研究的提出正适应了这个大背景。 11 课题背景 智能车辆也叫无人车辆，通常被称为轮式机器人，智能化在当今社会越来越成为一门高科技技术，智能化的程度也越来越高，应用范围也机器广泛。智能车辆是目前比较先进的科学技术，汽车电子技术的高速发展也促使这项技术越来越成熟，同时研究先进的智能车辆也推动着汽车电子的发展，智能车辆主要包括电气控制专业、远程遥控技术、传感技术、电子技术、计算机等多方面技术。而智能小车也向越来越自动化方向发展。目前智能车主要实现在复杂路段下的自动运行或者能在一些特俗情况下自动操控和驾驶，按照一地的那个的轨迹运动。智能车是将一些比较先进的智能设备加装在原有的车辆上，例如计算机处理装置，遥控感应器件以及传感器设备等。近年来，越来越多的国家开始注重智能小车的项目开发，各种类型的智能机器人大赛也开展的如火如荼，这一系列的活动旨在培养新的智能方面高科技人才，锻炼学生的动手能力，培养专业创新的精神。 12 设计研究的目的和意义 目前，许多大学及研究组织都在积极参与研制开发针对特殊条件下的安全监测系统。远程和无线是其实现的两种重要方法，如远程监控和无人机、机器人等。无线传输的发展简化了测量的过程，降低了难度，而且数据的处理也是越来越快，甚至可以达到实时处理。 当下，外太空资源的争夺已经成为世界各国的军事战略的第一要务，谁能占领更多的太空资源，谁就有更多的发言权。目前，对外太空资源的争夺还停留在探测采集上，如果哪个国家能在这一块有率先突破，在对外太空的争夺中将占尽先机。研究无线控制的循迹小车对外太空信息采集以至于外太空争夺站都有至关重要的影响。探月车，探测器等多种探测系统的研究，都和本课题有着密不可分的联系。 通过完成自动循迹小车系统的设计，培养学生的实践动手操作能力，促进学生掌握自动化控制等相关专业的知识。在实现过程中，主要了解单片机的控制原理以及实现方法，合理搭建安装电路，设计包括检测、显示以及驱动在内的外围线路，掌握原理图的作图方法，掌握相关仿真软件的使用，熟练掌握并灵活运用模数电等相关学科的理论知识，联系实际电子系统设计的具体实现方法，从理论到实践，在实践中检验理论。在此过程中，加深对控制理论和自动化的学习和理解。 13 本设计的内容 （1）无线控制模块，以红外控制技术为理论依据的短剧路无线遥控技术，按下遥控器的相关按键，智能小车能根据设定好的程序完成相关动作。 （2）电源模块为V，电源供电，以V干电池串联，组成供电模块，为各模块提供稳定的工作电压。 （3）显示模块，以LCD1602液晶显示为显示模块，配合相关程序，在控制器处理完数据后，显示所需要数据。 （4）直流电机驱动电路和驱动程序，编写有关程序，再配合电机驱动芯片和直流电机，完成小车的动作单元。 （5）循线功能电路及程序，以两组红外对管，分别检测小车两侧的道路轨迹信息，将光信号转化为电信号，再由控制器接受电信号，完成循迹。 （6）复位电路模块，主要是在单片机最小模块上设计，完成电路复位的功能，方便单片机整成工作。 （7）整体电路的搭建，在完成对各模块的理解和掌握后，构建整体电路，设计小车外观，将各模块合理安装在车体上，并进行相关调试。 14 本文章节安排第一章简单论述了智能小车发展背景以及研究意义等。 第二章对智能循迹小车系统各模块的设计方案论证陈述，分析了各模块的功能。 第三章介绍了智能小车系统的硬件电路的设计，以及相关原理的说明。 第四章介绍了该系统程所需要的相关调试软件，实现系统功能所需要的辅助软件，系统流程图和部分模块的流程。 第五章介绍了整体功能的调试，提出部分问题以及解决方案。 最后部分是论文结束语以及致谢。 2 智能循迹小车系统方案论证 智能小车可被视为典型的机器人。可以分为三大部分：主控器件、执行器件、传感检测器件。智能小车要实现无线控制和感知导引线循迹等功能。本章节给出了各系统方案论证。 21 系统方案论证 根据题目的要求，确定如下方案：在开发板的上加上单片机，控制单元首先采集各传感器或接收端信息，并将采集数据传送至单片机进行处理，然