伺服系统的消隙振研究.pdfVIP

硕士论文 f．1lJll系统的消隙抑振研究 摘 要 伺服系统中存在的齿隙非线性极大地降低了控制系统的性能，甚至导致系统不 稳定。此外，在大惯量功率伺服系统中，机械谐振的存在严重影响整个伺服系统的 稳定性，限制系统带宽。因此，研究抑制齿隙以及机械谐振对系统影响的控制方法 具有重要意义。 本文对伺服系统中的齿隙非线性特性和机械谐振现象进行了分析，重点研究了 消除齿隙和抑制谐振的控制方法，主要内容有： 1)通过机理分析法，建立了不含齿隙和含齿隙的单电机驱动系统动力学模型， 运用描述函数法分析了齿隙非线性对系统性能的影响，通过仿真研究，对比分析了 含齿隙和不含齿隙的伺服系统在跟踪不同信号时的响应特性。 2)针对单电机驱动系统，分别研究了齿隙逆模型补偿、角差反馈控制方法来减 小齿隙非线性对系统性能的影响；针对双电机系统，运用速度差反馈补偿、基于降 阶模型的控制方法来减小齿隙非线性因素对系统的影响，仿真验证了所采用控制方 法的可行性。 3)针对大惯量伺服系统，分析了机械谐振产生的原因。针对单电机系统，分别 采用速度差反馈和状态反馈两种控制方法