下肢助力外骨骼机构设计与研究大学生毕业设计论文.doc

硕士学位论文 RESEARCH AND MECHANISM DESIGN OF LOWER LIMB POWER EXOSKELETONS （全日制工程型）  国内图书分类号：TP242.6 学校代码：10213 国际图书分类号：621 密级： 公开 工程硕士学位论文  Classified Index: TP242.6 U.D.C: 621 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH AND MECHANISM DESIGN OF LOWER LIMB POWER EXOSKELETONS  哈尔滨工业大学工程硕士学位论文  外骨骼研究已成为国内外机器人技术领域研究的热点。外骨骼机器人能 够 有 效结 合 人 类 的 智 慧 和 机器 人 的 强 壮 ， 让 复 杂环 境 下 的 负 重 难 题 不复存 在。随着单兵作战装备重量的提高，一款适用于士兵穿戴，能有效提高士兵 负重能力，且适用于各种复杂环境的外骨骼机器人具有极大的应用前景。本 论文围绕下肢助力外骨骼的机械驱动系统设计、运动学和动力学分析、传感 系统设计及仿真和实验等关键问题进行了深入的研究。 在对人体下肢运动机理进行仔细分析的基础上，本论文对下肢助力外骨 骼的机械驱动系统进行了设计和研究。根据仿生设计的方法，对外骨骼的髋