3-PRRS六自由度并联机构奇异位形研究.pdfVIP

2015年 8月 机床与液压 Aug．2015 第43卷 第 15期 MACHINETOOL ＆ HYDRAULICS Vo1．43No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．15．001 3一PRRS六 自由度并联机构奇异位形研究 杜晴晴，郭宗和，郭前建 (山东理工大学机械工程学院，山东淄博 255049) 摘要：研究一种应用于虚拟轴并联机床的新型少支链3-PRRS六 自由度并联机构，通过建立3-PRRS并联机构的封闭矢 量方程，构建运动学模型，求导得到机构的速度输入输出关系。利用MATLAB软件编程得到机构的速度曲线，并采用AD- AMS软件对机构进行运动学仿真，仿真结果与理论分析一致 ，表明理论分析的正确性。利用机构的速度输入输出关系分析 了边界奇异并利用变量代换化简推导位形奇异轨迹的解析表达式，并通过计算机仿真给出机构的位形奇异轨迹的三维可视 化描述，为该并联机构在虚拟轴并联机床的轨迹规划和控制方面提供了重要的理论指导。 关键词 ：3-PRRS并联机构 ；雅克比矩阵；奇异轨迹 中图分类号：TH112 文献标志码：A 文章编号：1001-3881(2015)15-001-6 Studyof3-PRRSSixDOFParallelMechanism SingularConfiguration DUQingqing，GUOZonghe，GUOQianjian (SchoolofMechanicalEngineering，ShandongUniversityofTechnology，ZiboShandong255049，China) Abstract：A newtypeofbranchedchain3-PRRSsixdegreeof~eedom parallelmechanism appliedtovirtual-axishexapodma- chineWaSstudied．Theclosedvectorequationof3-PRRSpraallelmechanismwasestablished，akinematicsmodelwasbuilt．Th espeed relationshipbetweeninputandoutputwasgotbyderivation．TheMATLABsoftwraewasusedtobuildthespeedcurve．ADAMSsoft· wraewasusedtobuildthedynamicmodelof3-PRRSparallelmechanism．Thesimulationresultsareconsistentwiththeoreticalanaly- sis．showsthathtecorrectnessofthetheoretical analysis．Thespeedrelationshipbetweeninputandoutputwasusedtoanalyzethe boundarysingularandvaribalesubstitutionwasusedtogetthesinuglratrajectorynaalyticexpression，Andthecomputersimulationwas usedtOdescribethesinuglartrajectory，itprovidesanimportanttheoreticalugidanceforthetrajectoryplanningandcontroloftheparal- lelmechanism appliedtothevirtualaxishexapodmachine． Keywords：3-PRRSparallelmechanism；Jacobianmatrix；Dynamicssinuglartrajectory 0 前言 入输出关系Ax+B =0的形式，采用MATLAB数值 奇异位形作为并联机构的一个重要的机构学特 分析与ADAMS虚