具有干扰的多自主体系统的群集运动与速度同步.pdfVIP

第 12卷第 1期 复 杂 系 统 与 复 杂 性 科 学 Vo1．12No．1 2015年 3 月 C0MPLEX SYSTEMSAND CoMPLEXITY SCIENCE M ar． 2015 文章编号 ：1672—3813(2015)01—0085—07；DOI：10．13306／j．1672—3813．2015．01．013 具有干扰的多自主体系统的群集运动与速度同步 褚福芳，杨洪勇 (鲁东大学信息与 电气工程学院，山东 烟 台264025) 摘要：针对具有干扰的二阶多 自主体 系统，提 出了一种应用个体局部信息的分布式控 制协议 ，给 出了具有领航者的 自主群体在受到外界干扰时取得群集运动与速度 同步 的充分条件 。首先，对 自主体设计一个干扰观测器 。然后 ，基于观测器设计分布式控 制协议 ，保证 了具有领航者的 自主群体能够取得群集运动与速度 同步。最后通过例 子进行仿真 ，结果表明结论的有效性。 关键词 ：分布式控制；群集运动 ；速度 同步；干扰观测器 中图分类号 ：TP273 文献标识码：A FlockingM otionandSpeedSynchr0nizati0n ofM ulti—Agent System withDisturbance CHU Fufang，YANG Hongyong (SchoolofInformationandElectricalEngineering，LudongUniversity，Yantai264025，China) Abstract：Forsecond—ordermulti—agentsystem with disturbance，adistributed controlprotocol withindividuallocalinformationiSproposed。andthesufficientconditionisobtainedtoensurethe flockingmotionandthespeedsynchronizationwhenmulti—agentsystem isdisturbedbyoutside world．First，wedesignadisturbanceobserverforeachagent，then，adistributedcontrolproto— colbasedondisturbanceobserverispresented．Theprotocolcanguaranteemulti—agentsystem a— chieveflockingmotion and synchronousspeed．Finally，simulation resultsshow thevalidityof theconclusion． Keywords：distributedeontrol；flocking；speedsynchronization；disturbanceobserver 0 引言 群集运动问题一直受到物理、生物 、工程等许多领域专家的广泛关注，所谓群集运动问题，即分布式系统中各 个 自主体之间按照一定的规则进行信息交换 ，使得 自主群体渐近地取得相同的速度向量 ，两 自主体之间的距离保 持稳定并且没有碰撞发生 。 基于图论和矩阵理论 ，许多控制学者在群集运动研究方面取得 了显著成果 。Olfati—SaberE卜提 出了3个控 制算法，第 1个控制算法体现了ReynoldsE33的3条规则，第 2个算法具有避免与障碍物相撞 的功能，第 3个算法 中假设每个 自主体都具有领航者的信息，对每个 自主体增加 引导反馈来实现 目标跟踪 的功能。