具有扰动观测及实时补偿的大型光电望远镜主轴控制技术.pdfVIP

研 究 与 开 发 第己口l4年 l1月 ]]卷 第 fI期 黼 具有扰动观测及实时补偿的大型光 电 望远镜主轴控制技术* 杨晓霞 孟浩然 李玉霞 王 帅 (中国科学院长春光学精密机械与物理研 究所长春 长春 130033) 摘 要：为了降低各种 内外干扰对大型光电设备成像精度的影响，对控制回路进行了扰动观测补偿器设计。首先，通过开环实验 方法估计 出设计观测器所需要的控制量增益 6；其次，通过仿真建模给出控制器的参数设计 ，并进行性能分析。结果表明，该控制 方法能够在不增加系统闭环带宽的前提下，将系统在中低频段的扰动抑制能力提高 10dB。最后 ，在直流有刷力矩转台上进行 了 性能对 比实验。实验结果表明，与PI控制器相 比，系统性能在低、中、高速 3种状态下都得到了明显改善。0．1os的阶跃响应下 调节时间减少 3．7s；1。／s的阶跃响应下调节时间减少0．25s，且稳态误差从 0．0257。／s减小至0．0189。／s；10。／s的阶跃响应下稳 态误差从 0．113。／s减小至 0．0617。／s。可见，使用同一组控制参数，该控制方法能实现在中低、中、高速运行下的高性能控制，且 只需调试 2个参数 ，简单易实现。 关键词 ：光 电望远镜 ；主轴控制 ；状态观测器 ；扰动补偿 中图分类号 ：TP273．2 TN29 文献标识码 ：A 国家标准学科分类代码 ：520．604 M ountcontroltechnologyusingdisturbanceobserverandcompensation forlargeopto—electronictelescopses YangXiaoxia Meng Haoran LiYuxia W angShuai (ChangchunInstituteofOptics，FineMechanicsandphysics，ChineseAcademyo{Sciences，Changchun130033，China) Abstract：Inordertoreducetheeffectofimageaccuracycausedbyvariousinternalandexternaldisturbances，adisturb— aneeobserverandcompensatorwasdesignedinthecontrolloop．Firstly，thecontrolloopgainbwhichwillbeusedinthe observerdesignwasestimatedbasedontheopenloopexperiments．Thenthecontrollerparametersweredesignedaccord— ingtOthesimulationmodeling．Thesimulationsresultsshow that，thecontrolmethodcanimprovethedisturbanceinhi bitioncapabilitytoabout10dBamongthelow andmiddlefrequencybandwithoutimprovetheclosed—loopbandwidth． Finally，theperformancecomparisonexperimentswereconductedonaDCbrushtorqueturntable．Theexperimentalre— sultsshow thatcomparedwiththePIcontroller，thesystem performancehasbeenobviouslyimprovedunderlow，medi— um andhighspeed．Theregulationtimefor0．1。／sstepresponsereduced3．7s；theregulationtimefor1。／sstepre spon