具有边界扰动柔性机械臂的鲁棒自适应边界控制.pdfVIP

第54卷 第 3期 中山大学学报 (自然科学版) Vo1．54 No．3 2015年 5月 ACTA SCIENTIARUM NATURALIUM UNIVERSITATIS SUNYATSENI May 2015 DOI：10．13471／j．cnki．acta．snus．2015．03．008 具有边界扰动柔性机械臂的鲁棒 自适应边界控制 翁 轩 ，杨龙刚 ，刘 屿 ，赵志甲 ，邬依林 (1．华南理工大学 自动化科学与工程学院，广东广州 510640； 2．广东省电信规划设计院有限公司，广东 广州 510630； 3．广东第二师范学院计算机科学系，广东广州 510310) 摘 要 ：针对边界未知扰动和系统结构参数均具有不确定性的柔性机械臂系统 ，为了抑制其振动和提高振动控 制效果 ，通过对柔性臂的结构参数估计，采用 自适应和边界控制技术，设计了带有边界扰动观测器的鲁棒 自适 应边界控制对柔性臂振动进行控制。所设计控制算法能补偿结构参数不确定性和避免了控制溢出，边界扰动观测 器能抑制和跟踪边界未知扰动的影响。随后利用 Lyapunov综合法对控制系统的稳定性和一致有界性进行了证明。 仿真结果进一步验证了该控制算法对抑制柔性臂振动的有效性。 关键词：柔性机械臂；边界控制；鲁棒 自适应控制；边界扰动观测器 中图分类号：TP24 文献标志码 ：A 文章编号：0529—6579(2015)03—0044—07 RobustAdaptiveBoundaryControlofaFlexibleM anipulator withUnknown BoundaryDisturbance WENGXuan，YANGLonggang ，LIUYu，ZHAOZhijia，删 Yilin (1．SchoolofAutomationScienceandEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology， Guangzhou510640，China； 2．GuangdongPlanningandDesigningInstituteofTelecommunicationsCorporationLimited， Guangzhou510630，China； 3．DepartmentofComputerScience，GuangdongUniversityofEducation，Guangzhou510310，China) Abstract：Tosuppressthevibrationandimprovethevibrationcontrolforaflexiblemanipulatorwiththe system parametricuncertaintyandunknownboundarydisturbanceuncertainty，arobustadaptiveboundary controlwithboundarydisturbanceobserverisproposedbyusingadaptivecontrolandboundarycontrol technologiesbasedonthemanipulator’Sparameterestimationtosuppressthevibrationofthemanipulator． Withtheproposed controlscheme，system parameteruncertainty can becompensatedand thecontrol spilloverproblem canbeavoided，andtheboundary disturbanceobservercanattenuateandtracktheun— knownboundary dis