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第 34卷第 4期 振动、测试与诊断 Vo1．34NO．4 2014年 8月 JournalofVibration，Measurement Diagnosis Aug．2014 动基座下DGCMG框架伺服系统干扰补偿控制 韩邦成 。， 杨莲慧h， 李海涛 (1．北京航空航天大学惯性技术重点实验室 北京，100191) (2．新型惯性仪表与导航系统技术 国防重点学科实验室 北京，100191) 摘要 针对双框架控制力矩 陀螺 (doublegimbalcontrolmomentgyro，简称 DGCMG)内外框架间的耦合力矩和航 天器快速机动带来的牵连力矩引起框架角速率波动问题，建立 了动基座下DGCMG框架伺服系统的动力学模型， 提 出了一种基于扩张状态观测器 (extendedstateobserver，简称 ESO)的扰动力矩估计方法 。对耦合力矩 、牵连力 矩等扰动力矩进行估计并采用力矩前馈 的方式进行补偿 ，从而抑制扰动力矩对框架伺服系统控制精度的影响。仿 真及实验结果表 明，该控制方法能有效抑制由于扰动力矩引起的框架速率波动 ，提高了框架的速率输出精度 。 关键词 双框架控制力矩陀螺；框架伺服系统；动力学模型；扩张状态观测器；前馈补偿 中图分类号 TP275；V448 的牵连力矩都会引起框架伺服系统角速率的突变， 引 言 进而影响输出力矩 的稳定性和精度 ，因此必须对其 进行补偿 。 控制力矩陀螺是控制敏捷机动卫星或空间站等 文献 [33建立了动基座下单框架控制力矩陀螺 航天器姿态的主要惯性执行机构 ]。与单框架控制 框架伺服系统动力学模型 ，它是在假设卫星角速度 力矩陀螺相 比，双框架控制力矩陀螺可输 出两个 自 较小的情况下采用的扰动力矩观测器的方法进行扰 由度力矩 ，有效降低姿控系统的体积、质量和功耗， 动抑制 ，即可以将牵连力矩忽略，但是针对本研究 内 提高系统的冗余度，也可 以减少航天器姿态控制系 容 ，牵连力矩不能忽略 。文献 [4]针对静基座下 统的奇异性 ，是控制力矩陀螺发展 的一个重要方向。 DGCMG框架之间的耦合力矩进行 了分析，但没有 控制力矩陀螺的力矩输出精度决定了航天器的姿态 考虑航天器运动对框架系统的影响，针对扰动抑制 控制精度，而控制力矩陀螺框架伺服系统 的速率控 问题，提出了交叉前馈的控制方法来抑制耦合力矩 ， 制精度又直接决定了控制力矩陀螺的输 出力矩性 而对于陀螺系统而言牵连力矩是不可测的，是不能 能[23。因此 ，有 必要研究 DGCMG 的框架伺 服 通过交叉前馈进行补偿 的。文献Es]提出了一种重 系统 。 复控制方法来抑制扰动 ，但 只是针对静基座下的扰 针对动基座下的DGCMG框架伺服系统 ，不仅 动抑制问题并且算法稍显复杂。文献 [6—7]提 出的 在 内外框架之间存在耦合力矩 ，而且航天器运动带 自适应控制器只是进行 了仿真 ，在磁悬浮控制力矩 来 的牵连力矩也会耦合到内外框架上 。根据相关敏 陀螺高精度框架伺服系统中未能得到很好的应用 。 捷机动卫星的 datasheet可知 ：法国的Pleiades可 以 笔者以50Nms的DGCMG为研究对象，建立 在 25S内实现一3O。～3O。机动；DigitalGlobel公司 了动基座下 DGCMG的框架伺服系统动力学模型， 的worldView一2机动能力可达 3～5。／s；英 国的 对 内外框架之间的耦合力矩及航天器带来的牵连力 BILSAT一1最