双框架磁悬浮控制力矩陀螺磁轴承负载力矩复合补偿的控制.pdfVIP

第 23卷 第 8期 光学 精密工程 Vo1．23 No．8 2015年 8月 OpticsandPrecisionEngineering Aug．2015 文章编号 1004—924X(2015)08—2211-09 双框架磁悬浮控制力矩陀螺磁轴承 负载力矩复合补偿的控制 谢进进 ，刘 刚，文 通 (北京航空天大学惯性技术重点实验室，北京 100191) 摘要：提出一种基于角速率前馈与力矩观测相结合的磁轴承负载力矩复合补偿控制方法来提高双框架磁悬浮控制力矩 陀螺磁悬浮转子的悬浮精度。建立了双框架磁悬浮控制力矩陀螺磁悬浮转子动力学模型，分析了内外框架转动情况下 的磁轴承负载力矩。分别基于框架角速率前馈和力矩观测设计了磁轴承负载力矩复合补偿控制方法，分析了补偿后系 统的稳定性。最后，利用实验室研制的样机搭建试验平台对本文所提出的方法进行了实验验证。结果表明：在框架 以角 加速度 120(。)／s启动至 10(。)s时，该方法使转子 A 端位移跳动量减小为未补偿前的44．8 ；内外框架 以幅值 频率 10Hz正弦激励时，转子 A 、B 端 的位移跳动量分别减小为未补偿前的23．4％和 35．5％。结果显示提 出的方法有效地 提高了磁悬浮转子在负载力矩扰动下的悬浮精度 。 关 键 词 ：双框架磁悬浮控制力矩陀螺 ；磁轴承 ；负载力矩 ；角速率前馈 ；力矩观测 ；复合补偿 中图分类号：TP273；V448．22 文献标识码 ：A doi：10．3788／OPE2211 Compositecompensation forloadtorqueof activemagneticbearinginDGM SCM G XIEJin-jin ，LIU Gang，WENTong (KeyLaboratoryofInertialTechnology，BeihangUniversity，Beijing100191，China)) *C0rrP50 gauthor，E-mail：xiejin1002@163．corn Abstract：By combiningwith theangularratefeedforward controllerand aload torqueobserver，a compositecompensationmethodfortheloadtorqueofanactivemagneticbearingwasproposedtoim— provethesuspension accuracy ofthemagnetically suspendedrotorin aDouble—gimbalM agnetically SuspendedControlMomentGyro(DGM SCMG)．Thedynamicalmodelofthemagneticallysuspended rotorintheDGMSCM Gwasestablished，andtheloadtorqueoftheactivemagneticbearingwithinner andoutergimbalmovementswasanalyzed．Then thecompositecompensation controlmethodbased ontheangularratefeedforwardcontrollerandtheloadtorqueobserverwasdesigned，andthesystem stabilityaftercompensationwasdiscussed．Finally，theperformanceoftheproposedmethodwasveri— fledbyaprototypedevelopedbytheollrlaboratory．Theexperimentalresultsshow thatthedisplace— mentjittersattheendA oftherotorhave