基于半周期预测的减摇水舱控制方法及验证.pdfVIP

控 制 理 论 与应 用 《自动化技术与应用》2014年第32卷第4期 ControlTheoryandApplications 2 数学模型 和水舱内流体的耦合作用 ，参考Lloyd(1989)建立的U型 船体装有可控被动式减摇水舱时，船体的横摇运动 水舱数学模型[，8， ，将舱 内液体近似为一束一元的流 和舱内液体运动相互影响。针对 U型减摇水舱 ，建立海 线 ，建立耦合船舶运动的减摇水舱模型如式(3)所示。 浪仿真模型以及 “船舶 一可控被动式减摇水舱一海浪” 则得 出以下的 “船舶一被动式减摇水舱 ”系 数学模型[，，。 统方程 ： 1)海浪仿真模型 I．(，44+ 4+M8)+Mc)=DG4．,tz)一 6 海浪是由海面上的海风作用引起的，是一种复杂的 』1 + + +2+z+M(x4)=0 (3) 随机扰动。