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第一章 分析力学基础 第一章 分析力学基础 理论力学(II) 第三部分 动力学 第一章 第一章 分 析 力 学 基 础 分 析 力 学 基 础 2009年12月29 日 1 第一章 分析力学基础 第一章 分析力学基础 第一章 分析力学基础 1687年，牛顿发表《自然哲学的数学原理》。 ⎯⎯ 奠定了经典力学的基础。 此后向两个方向发展： 1) 扩大研究范围； （法国达朗贝尔，瑞士欧拉等） 2) 寻求新的表达形式——建立了分析力学的理论体系。 （瑞士伯努利，法国拉格朗日，英国哈密顿等） 拉格朗日的研究目标： 1) 寻求不含理想约束力的动力学方程组； 2) 寻求方程个数最少的动力学方程组。 2 第一章 分析力学基础 第一章 分析力学基础 本章内容： 本章内容： §1–1 自由度和广义坐标 §1–2 以广义坐标表示的质点系平衡条件 §1–3 动力学普遍方程 §1–4 第二类拉格朗日方程 §1–5 拉格朗日方程的初积分 §1–6 第一类拉格朗日方程 3 第一章 分析力学基础 第一章 分析力学基础 §1–1 自由度和广义坐标 §1-2 以广义坐标表示的质点系平衡条件 一、以广义坐标表示的虚功方程 解析形式的虚功方程为： n ∑(F δx +F δy +F δz ) 0 xi i yi i zi i i 1 由广义坐标表示的虚位移为: N ∂x N δx i ∑∂q i δqk , δy i ∑∂y i δqk k 1 k k 1 ∂qk 4 第一章 分析力学基础 第一章 分析力学基础 n ∑(F δx +F δy +F δz ) 0 xi i yi i zi i i 1 由广义坐标表示的虚位移为: N N ∂x i ∂y i δx i ∑ δqk , δy i ∑ δqk k 1 ∂qk