matlab中robotics_toolbox的应用.docVIP

运行程序时首先需要安装robotics toolbox for matlab. (下载地址：/source/940761) 一 摘要 本文主要是利用Robotics Toolbox工具箱和GUIDE编程来实现对六自由度串联机器人PUMA560进行系统仿真，其中涉及到动力学、运动学和轨迹规划的分析。并且整个系统可以演示出六自由度串联机器人打磨的过程动画和打磨过程的轨迹。 二 仿真系统的概貌及结构 仿 真系统的开发遵循以下原则：一、基于微机；二、交互式，仿真时各种参数以及仿真类型选择都是由用户通过人机对话方式进行的，通过改变参数，就可对各种不同 的机器人进行仿真；三、软件模块化，这便于软件移植、修改和扩展，通过调用不同的子程序模块，就可完成不同的仿真研究。 三 构建机器人对象 利用Robotics Toolbox进行构建机器人对象，首先需要通过构建各个关节来，然后通过关节的组合来实现构建整个机器人对象。如果要完整的构建一个机器人对象，需要D-H参数、关节类型(移动或转动关节)、关节质量、库伦摩擦、粘性摩擦和齿轮传动比等。 构建机器人对象主要在于构建各个关节，而构建关节时，会用到Robotics Toolbox中的LINK函数： L = LINK([alpha A theta D]) L =LINK([alpha A theta D sigma]) ?????? L =LINK([alpha A theta D sigma offset]) ?????? L =LINK([alpha A theta D], CONVENTION) ?????? L =LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION) ?????? L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION) 参数CONVENTION可以取‘standard’和‘modified’，其中‘standard’代表采用标准的D-H参数，‘modified’代表采用改进的D-H参数。参数‘alpha’代表扭转角 ，参数‘A’代表杆件长度，参数‘theta’代表关节角，参数‘D’代表横距，参数‘sigma’代表关节类型：0代表旋转关节，非0代表移动关节。 四 运动学的正问题与逆问题 运动学处理运动的几何学以及与时间有关的量，而不考虑引起运动的力。位置运动学则只处理运动的几何学，而不考虑运动的时间。机器人的位置运动学存在有两类问题：一、根据关节变量求手部位姿是位置运动学正问题；二、根据手部位姿求关节变量是位置运动学逆问题。 速度运动学问题重要是因为操作机不仅需要达到某个(或一系列的)位置，而且常需要它按给定的速度达到这些位置。 利用Robotics Toolbox来求解机器人的运动学的正问题和逆问题，需要用到FKINE和IKINE两个函数，它们的调用格式： TR = FKINE(ROBOT, Q) 参数ROBOT为一个机器人对象，TR为由Q定义的每个前向运动学的正解。 Q = IKINE(ROBOT, T) 参数ROBOT为一个机器人对象，T为要反解的变换矩阵。 五 动力学的正问题和逆问题 动力学正问题：已知机械手各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度。 利用Robotics Toolbox进行动力学正问题的求解，需要用到其中的FDYN函数和ACCEL函数，它们的调用格式： [T Q QD] = FDYN(ROBOT, T0, T1) 参数ROBOT为构建的机器人对象。T0和T1为运动的开始时间和停止时间。T为返回的时间向量，Q为返回的关节位置向量，QD为返回的关节速度向量。 QDD = ACCEL(ROBOT, Q, QD, TORQUE) 参数ROBOT为构建的机器人对象。Q为关节位置向量。QD为关节速度响亮。TORQUE为关节力矩向量。QDD为返回关节加速度向量。 动力学逆问题：已知机械手的运动轨迹，几个关节的位移、速度和加速度，求各关节所需要的驱动力或力矩。 利用Robotics Toolbox进行动力学逆问题的求解，需要用到其中的RNE函数，它的调用格式：TAU = RNE(ROBOT, Q, QD, QDD) 参数ROBOT为构建的机器人对象。Q为关节位置向量。QD为关节速度向量。QDD为关节加速度向量。TAU为返回的力矩向量。 1. PUMA560的MATLAB仿真 要建立PUMA560的机器人对象，首先我们要了解PUMA560的D-H参数，之后我们可以利用Robotics Toolbox工具箱中的link和robot函数来建立PUMA560的机器人对象。 其中link函数的调用格式： L = LINK([alpha A theta D]) L =LINK([al