下肢截瘫康复步行机的结构设计及仿真分析.pdfVIP

硕士论文 下肢截瘫康复步行机的纡 摘 一要 随着各种事故，自然灾害等频发，脊髓损伤(SCI)已然成为一种常见的疾 患。对SCI患者而言，站立和步行训练对其康复具有十分重要的作用。在传统人 工辅助步行康复中，理疗师承担繁重的劳动，同时患者也缺乏主动性，使得康复 效果欠佳。因此，设计一款患者能够主动参与的截瘫康复步行机非常有必要。 在参考了国内外大量关于下肢康复器械研究的基础上，进行了针对上肢健全 的SCI患者的截瘫康复步行机的设计与分析。本课题研究的具体内容如下： (1)在对人体下肢解剖学结构研究的基础上，结合康复步行机的设计要求， 建立了人体步行康复系统的机构模型，并对其进行了运动学和动力学分析。 (2)对正常人的行走步态进行了分析，结合现有的相关步态理论，规划出 了康复步行机的步行运动方式，并分析了康复步行机的控制策略。 (3)按照设计的理念和要求，以ADAMS为平台，建立康复步行机的虚拟 样机模型：在Pro／E中建立各零件的三维模型，并完成步行机的虚拟装配。在 建立虚拟样机模型。 (4)基于零力矩点(z脚)理论，在单脚支撑模型的基础上，根据康复步 行机的设计要求，分析出了康复步行机实现稳定步行的条件。 (5)利用ADMAS的建模工具完成了对模型的修改和完善，在ADAMS中 对虚拟样机的关键部位进行仿真，使康复器械按照设定的仿真参数完成规划的运 动轨迹。然后对康复步行机的主要性能进行了分析，对其进行综合评价。 关键词：康复步行机，结构设计，零力矩点，动力学，运动学，仿真 Abstract 硕士论文 Abstract kindsofaccidentsandnaturaldisastersOCCHr Nowadays，all frequently,and Cord becomeacommondisease．Forwith Spinal Injury(SCI)has patientsSCI， and has in standingwalking avery roletheirrehabilitation．The training important traditionalrehabilitationwas assistedwhichmade bear walking artificially therapists the laborandthe lacktheinitiative．Thetraditionalrehabilitation heavy patient assisted artificiallyWasless the rehabilitation effective．Therefore，designingwalking for the was equipmentparaplegicsactivelyparticipatingverynecessary． Basedontheresearchoflowerlimbrehabilitationathomeand equipment abroad， a rehabilitationforSCI withthe limb paraplegia parapodium