工业机器人(下)精要.ppt

5.3工业机器人的控制与驱动 第5.3.1 工业机器人控制 1. 概述 控制系统是机器人的指挥中枢，负责对作业指令、内外环境信息进行处理，并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节，按确定的顺序、轨迹、速度和加速度运动，完成制定的任务。 机器人控制系统不仅要考虑运动学关系，还要考虑动力学因素，是一个多变量耦合系统，特殊、复杂。 目前，机器人控制器是一个由计算机控制的高性能控制器，并且控制轴数日益增多，体积减小，价格走低，并实现了软件控制和数字控制，系统的可靠性增强。 4. 机器人控制系统的特点 机器人的每个关节由一个伺服系统控制，多个关节的运动要求各个伺服系统协同工作。 机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动或连续轨迹运动。对机器人的运动控制，需要进行复杂的坐标变换运算，以及矩阵函数的逆运算。 机器人的数学模型是一个多变量、非线性和变参数的复杂模型，各变量之间还存在着耦合，因此机器人控制中经常使用前馈、补偿、解耦和自适应等复杂控制技术 。 更高级的机器人要求对环境条件、控制指令进行测定和分析．采用计算机建立庞大的信息库，用人工智能的方法进行控制、决策、管理和操作，按照给定的要求，自动选择最佳控制规律。 3. 对机器人控制系统的一般要