第2章递阶智能系统摘要.pptVIP

*/34 设计任务 假设需要完成两项任务，其对应的指令（Command）分别为c1、c2： c1：拾取玻璃杯，注满水并放入指定的地点。 c2：拾取书本，并将其放入指定的地点。 */34 1. 组织层设计：（1）机器推理 （1）机器推理 这些命令涉及了5个事件（event）： e1：摄像头获取目标 e2：机械手移动 e3：在水龙头处注满水 e4：抓取物品 e5：将物品放在指定的地点 */34 组织层设计：（2）机器规划 （2）机器规划 为了找到各种可行的行为序列，将5种事件划分为可重复事件集合E1和不可重复事件集合E2。 */34 动作序列 根据摄像头一次能观察到的目标数目，可以得到4种动作序列： */34 组织层设计：其他部分 (3) 机器决策： (4) 反馈：更新相关概率，为下一次决策做准备。 (5) 机器记忆交换：存储更新的概率，以及其他必要的反馈信息。 */34 2. 协调层设计 涉及到视觉协调v、路径规划协调p、传感器协调s、手臂协调a和抓取协调g五个部分 */34 协调层设计： （1）任务描述 ①分配器输入：来自组织级的动作序列YO 。 ② 协调器输入：子任务序列。 ?v={controv, procv, analyv, sendvp, sendpv, finish} ?s={contros, procs, analys, sendsg,