自适应细分和优化编码八叉树碰撞检测算法.pdfVIP

第 49卷 第 8期 上 海 交 通 大 学 学 报 V01．49NO．8 2015年 8月 JOuRNAL OF SHANOHAIJIAO TONG UNIVERSITY Aug．2O15 文章编号 ：1006—2467(2015)08-I114—09 DOI：10．16183／j．cnki．jsjtu．2015．08．007 自适应细分及优化编码八叉树碰撞检测算法 鲍义东 ， 吴冬梅 (1．哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室 ，哈尔滨 150080； 2．平顶山学院 软件学院，河南 平顶 山467000) 摘 要：基于 自适应三角网格划分和优化编码八叉树结构，在机器人虚拟手术训练系统中提 出一 种新的碰撞检测方法．采用该方法实现的八叉树结构 占用存储空间小，且在具有 良好的拓扑结构下 又能保证 实时性要求．八叉树结构 中采用物体三角面片 AABB包围盒平均边长的3倍设置八叉树 空间单元大小，与 已有文献采用包围球半径来设置八叉树 空间单元大小相比，设置的单元大小合理 有效，速度更快．最后根据三角形与最优单元大小相关性 ，通过 自适应三角网格细分，利用三角形中 心距 离方法检测单元 空间中三角形碰撞．实验仿真数据验证 了该方法的实时性和有效性． 关键词 ：机器人手术训练系统 ；八叉树结构 ；碰撞检测 ；编码 ；三角形细分 中图分类号：TP242 文献标志码 ：A A NovelAlgorithm forCoilisionDetectionBasedonOctreeof AdaptiveSubdivisionandEncoding BAO Yi—dong 一 ， W U Dong—mei (1．StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem ，Harbin InstituteofTechnology，Harbin 150O80，China； 2．SchoolofSoftware，PingdingshanUniversity，Pingdingshan467000，Henan，China) Abstract：A novelalgorithm forcollisiondetectioninrobotoperationtrainingsystem basedonoctreeofa— daptivesubdivisionandencodingalgorithm wasproposedinthispaper．Using thismethod，thisstructure cannotonlyguaranteethereal—time，andhasthegoodtopology．Thisoctreestructureadoptsthreetimes oftheaveragetriangleoftheaxisalignedboundingboxtosetthecellsize．Itisreasonableandeffective comparedwiththeradiusofsphere．Basedonthetrianglesizeandtheoptimalcellsize，byusingtheadap— tivetriangularmeshsubdivisionandthecentroiddistance，thecollisioninthespacewasdetected。Theex— perimentalsimulationdataverifythereal—timeandeffectivenessofthemethod ． Keywords：robotoperationtrainingsystem ；octreestructure；collis