线性离散控制系统的分析及校正.ppt

五、离散系统闭环脉冲传递函数 G s H s § 7-4 离散系统的数学模型 对应的Z变换为 闭环系统的输出对于输入的脉冲传递函数： 系统误差对于输入的脉冲传递函数： 闭环系统的特征方程： 开环脉冲传递函数 注意：离散系统闭环脉冲传递函数不能从对应的连续系统 传递函数的Z变换直接得到。 § 7-4 离散系统的数学模型 例5 闭环系统中具有两个以上采样开关时的闭环脉冲传递函数？ G2 s G1 s H s § 7-4 离散系统的数学模型 对应的闭环系统脉冲传递函数 § 7-4 离散系统的数学模型 闭环系统脉冲传递函数的简易计算方法 ①假设把离散系统中的采样开关去掉，求出对应连续系统的输出表达式； ②表达式中各环节乘积项需逐个决定其“*”号。方法是：乘积项中某项与其余相乘项两两比较，当且仅当该项与其中任一相乘 项均被采样开关分隔时，该项才能打“*”号。否则需相乘后才打“*”号。 ③取Z变换，把有“*”号的单项中的s变换为z，多项相乘后仅有一个“*”号的其Z变换等于各项传递函数乘积的Z变换。 § 7-4 离散系统的数学模型 Z变换的局限性： （1） Z变换的推导是建立在理想采样序列的基础上。而实际采样脉冲序列具有一定的宽度，只有当脉冲宽度与系统最大时间常数相比很小时，Z变换才能成立。 （2）C z 只能反映c t 在采样时刻的数值，不能反映c t 在采样间隔中的信息。 （3）