计算机的图形学chap7 三维变换及三维观察.ppt

绕某轴正向旋转角θ的规律 已知绕z轴旋转θ角,根据以下规律,可以替换出绕其他轴的旋转变换: X-Y-Z-X (a) 绕某轴正向旋转角θ的规律 已知绕z轴旋转θ角的旋转变换: x’=x cos θz -y sinθz y’=x sin θz +y cos θz (b) z’=z 将(b)中x,y,z按(a)的规律替换,可得绕x轴的旋转变换: y’=y cos θx -z sinθx z’=y sin θx +z cos θx (c) x’=x 将(c)中x,y,z按(a)的规律替换,可得绕y轴的旋转变换: z’=z cos θy -x sinθy x’=z sin θy +x cos θy (d) y’=y 沿z方向错切：Tshz= 1 0 c 0 0 1 f 0 0 0 1 0 0 0 0 1 沿x方向错切：Tshx= 1 0 0 0 d 1 0 0 g 0 1 0 0 0 0 1 沿y方向错切：Tshy= 1 b 0 0 0 1 0 0