第三章执行元件的选择与设计精要.ppt

工作原理：假设是单三拍通电工作方式。 （1）A 相通电时，定子A 相的五个小齿和转子对齐。此时，B 相和 A 相空间差120?，含 120?/9? = 齿 A 相和 C 相差240?，含240?/ 9? = 个齿。所以，A 相的转子、定子的五个小齿对齐时，B 相、C 相不能对齐，B相的转子、定子相差 1/3 个齿（3?），C相的转子、定子相差2/3个齿（6?）。 常见电机的工作原理——步进电机 小步距角的步进电动机 常见电机的工作原理——步进电机 小步距角的步进电动机 若工作方式改为三相六拍，则每通一个电脉冲， 转子只转 1.5? 。转动方向仍由相序决定。 同理，C 相通电再转3 ? …… （2）A 相断电、B 相通电后，转子只需转过1/3个齿（3?），使 B 相转子、定子对齐。 常见电机的工作原理——步进电机 小步距角的步进电动机 z=40 , m=3 步距角 常见电机的工作原理——步进电机 运行特性及性能指标 1.分辨力 在一个电脉冲作用下(即一拍)，电动机转子转过的角位移，即步距角越小，分辨力越高。最常用的有0.6°／1.2°、0.75°／1.5°、0.9°／1.8°、1°／2°、1.5°／3°等。 3.最大静转矩Tmax：在规定的通电相数下，转矩的最大值。 2.失调角θe：单相定子通电时，该相定子齿与转子齿的中心线不重合所夹角。 常见电机的工作原理——步进电机 运行特性及性能指标 4.启动转矩：相邻两通电状态时，矩角特性交点的静转矩，反映了电机的承载能力。 常见电机的工作原理——步进电机 运行特性及性能指标 6.最高启动频率fqmax：步进电机由静止状态不失步达到稳速所允许的最高输入脉冲频率（可以是空载下或有负载下）。 5.最高运行频率fmax：步进电机不失步运行时，输入脉冲的最高频率。 失步 丢步：齿距数少于脉冲数 越步：齿距数多于脉冲数 常见电机的工作原理——步进电机 运行特性及性能指标 7.矩频特性：步进电机运行时，输出转矩与输入脉冲频率的关系。 第三章 执行元件的选择与设计 第三节 直流与交流伺服电机及驱动 一、直流(DC)伺服电机及驱动 1.直流伺服电动机的特性及选用 有较高的响应速度、精度和频率，优良的控制特性等优点； 由于使用电刷和换向器，故寿命较低，需要定期维修； 在位置控制和速度控制时，必须使用角度传感器来实现闭环控制。 直流伺服电动机的特点： （1）小惯量伺服电机：其转子无槽，绕组直接粘接固定在转子铁心上，转动惯量小、反应灵敏、动态特性好，适用于高速且负载惯量较小的场合。 直流伺服电动机的种类： 第三章 执行元件的选择与设计 第三节 直流与交流伺服电机及驱动 一、直流(DC)伺服电机及驱动 1.直流伺服电动机的特性及选用 （2）印刷电枢电机：是一种盘形伺服电动机，电抠由导电板的切口成形，裸导体的线圈端部起整流子作用，这种空心式高性能伺服电动机大多用于工业机器人、小型NC机床及线切割机床上。 第三章 执行元件的选择与设计 第三节 直流与交流伺服电机及驱动 一、直流(DC)伺服电机及驱动 1.直流伺服电动机的特性及选用 直流伺服电动机的种类： （3）大惯量宽调速伺服电机：70年代研制成功。在结构上采取了一些措施，尽量提高转矩改善动态特性，既具有一般直流电动机的各项优点，又具有小惯量直流电动机的快速响应性能，易与较大的惯性负载匹配，能较好地满足伺服驱动的要求，因此得到了广泛应用。 第三章 执行元件的选择与设计 第三节 直流与交流伺服电机及驱动 一、直流(DC)伺服电机及驱动 1.直流伺服电动机的特性及选用 直流伺服电动机的种类： 第三章 执行元件的选择与设计 第三节 直流与交流伺服电机及驱动 一、直流(DC)伺服电机及驱动 1.直流伺服电动机的特性及选用 直流伺服电动机的选用： （1）电机连续工作额定转矩必须能够覆盖整个负载转矩区间； （2）过载程度与过载时间应该在规定范围以内； （3）使加速度与希望的时间常数一致。 （4）等效惯性负载与电机的转子惯量相匹配。 第三章 执行元件的选择与设计 第三节 直流与交流伺服电机及驱动 一、直流(DC)伺服电机及驱动 2.直流伺服电机的驱动 直流供电，需要调整的参数：电压大小和方向 方法（1）：相控变流法 方法（2）：脉宽调制法（PWM：Pulse Width Modulation） 第三章 执行元件的选择与设计 第三节 直流与交流伺服电机及驱动 一、直流(DC)伺服电机及驱动 2.直流伺服电机的驱动 单相相控变流法 第三章 执行元件的选择与设计 第三节 直流与交流伺服电机及驱动 一、直流(