第二章 线性连续系统的数学模型精要.ppt

第二章 线性连续系统的数学模型 §1.4 信号流程图 4．微分环节 R(S) C(S) Ts 理想微分环节数学模型： — 微分时间常数 微分环节方框图 单位阶跃响应函数： c (t) = dr(t) dt T T R(s) C(s) G(s) = = Ts C(t) =Tδ(t) 信号流程图(简称信号流图)：它是用线来图解微分方程组的方法。 设系统描述方程为： 输入变量 输出变量 传递函数 及传递方向 一、基本概念 二、常用术语 节点：表示变量或信号的点，其值等于所有进入该节点的信号之和 支路：支路连接两个节点的定向线段，用支路增益（传递函数）表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器。信号在支路上沿箭头单向传递。 源点：只有输出没有输入的节点。它一般表示系统的输入变量，也称输入节点。 汇点：只有输入的节点，代表系统的输出变量。也称输出节点。 混合节点：既有输入支路，又有输出支路的节点。 前向通路:从源节点开始到汇节点终止，并且任何节点只通过一次的通路。前向通路上各支路增益之乘积，称前向通路总增益，一般用Tk表示。 闭通路：起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回路增益，用Lk表示。 不接触回路：相互间没有任何公共节点的回路。 三、梅逊公式 R(s) Y(s) 系统传函 第k条前向通路传递函数 在Δ中除去与T