第二章_机器人结构精要.pptVIP

２．气压驱动 与液压驱动相比，气压驱动的特点： 1)压缩空气粘度小，容易达到高速(1m/s)； 2)利用工厂集中的空气压缩机站供气，不必添加动力设备； 3)空气介质对环境无污染，使用安全，可直接应用于高温作业； 4)气动元件工作压力低，故制造要求比液压元件低。 ２．气压驱动 不足： 1)压缩空气常用压力为0.4~0.6MPa，若要获得较大的力，其结构就要相对增大； 2)空气压缩性大，工作平稳性差，速度控制困难，要达到准确的位置控制很困难； 3)压缩空气的除水问题是一个很重要的问题，处理不当会使钢类零件生锈，导致机器人失灵。此外，排气还会造成噪声污染。 ３．电动机驱动 　　电动机驱动分为普通交流电动机驱动，交、直流伺服电动机和步进电动机驱动。 　　普通交、直流电动机驱动需要加减速装置，输出力矩大，但控制性能差，惯性大，适用于中型或重型机器人。 　　伺服电动机和步进电动机输出力矩相对小，控制性能好，可实现速度和位置的精确控制，适用于中小型机器人。 　　交、直流伺服电动机一般用于闭环控制系统，而步进电动机则主要用于开换控制系统，一般用于速度和位置精度要求不高的场合。 二、驱动机构 　　驱动机构分为旋转驱动方式和直线驱动方式。由于旋转驱动的旋转轴强度高、摩擦小、可靠性好等优点，在结构设计中应尽量多采用。但是在行走机构关节中，完全采用旋转驱动实现关节伸缩有如下缺点： 1)旋转运动虽然也能转化