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第三章 传递函数的建立 (第五节 信号流图及Mason公式) 二、 Mason公式 任一输入节点Ui到任一输出节点Yj的总传输 式中 Pk —— 从Ui到Yj的第条通路传输。 Δ —— 从Ui到Yj的信号流图特征式。 * 第三章 传递函数的建立 (第五节 信号流图及Mason公式) 例3-2 通路： P1=G1G2G3G4G5 ; Δ1=1 P2=G1G6G4G5 ; Δ2=1 P3=G1G2G7 ; Δ2=1 -L 1=1+G4H1 * 第三章 传递函数的建立 (第五节 信号流图及Mason公式) 例3-2 环路传输： L1=-G4H1 L2=-G2G7H2 L3=-G6G4G5H2 L4=-G2G3G4G5H2 * 第三章 传递函数的建立 (第五节 信号流图及Mason公式) 例3-2 特征式： Δ= 1-（L1+ L2 + L3 + L4 ）+ L1 L2 Δ1= 1 Δ2= 1 Δ3= 1- L1 要点： 支路 — 环路（单环、双环、三环、…） — 大小特征式 输入节点 VS 输出节点 * 第三章 传递函数的建立 (第五节 信号流图及Mason公式)*补充例题* Case1: Y-U信号流图特征式 Case2: 输入节点 VS 输出节点 * 第三章 传递函数的建立 (第五节 信号流图及Mason公式) *补充例题* Case3: 节点不能随意合并（环路是否接触影响特征式 * 第三章 传递函数的建立 (第六节 由传递函数求状态空间描述) 一、由传递函数方框图求状态变量模拟图 基本图形符号 数学变换 一阶滞后环节 * 第三章 传递函数的建立 (第六节 由传递函数求状态空间描述) 例3-3 Y(s) * 第三章 传递函数的建立 (第六节 由传递函数求状态空间描述) 二、传递函数实现 可控标准型 * 第三章 传递函数的建立 (第六节 由传递函数求状态空间描述) 可控标准型 * 第三章 传递函数的建立 (第六节 由传递函数求状态空间描述) 二、传递函数实现 可观测标准型 * 第三章 传递函数的建立 (第六节 由传递函数求状态空间描述) 可观测标准型 * 第三章 传递函数的建立 (第六节 由传递函数求状态空间描述) 区别 可控标准型 可观测标准型 * 第三章 传递函数的建立 小结: 1、三种图解法 * 第三章 传递函数的建立 2、简化方框图要点 （1）外部等效 （2）相加点与分支点不能合并 3、信号流图要点 （1）正确识图[通路、环路（单环、双环）、特征式] （2）Mason公式仅反映输入输出关系 （3）节点不能任意合并 4、状态变量模拟图 构成要素：略 5、传递函数实现 （1）非唯一性 （2）能控性实现，能观性实现。 * 第三章 传递函数的建立 (习题:P72) T3-1 T3-3 T3-4 T3-5 （b） T3-10 T3-11(b) T3-12 T3-13 T3-15 * 第三章 传递函数的建立 (第一节 传递函数方框图; 一、方框图的建立) 第一节 传递函数方框图 一、方框图的建立 方框图的符号 --- 反映信号传递过程中的各